振冲及干振砂石桩加固砂土地基

分析砂石桩对砂土地基的加固机理,较详细地论述了加固砂土时砂石桩的设计过程,包括加固范围、加固深度、桩径、桩距、填料计算、砂石桩复合地基承载力计算以及液化判别等。     

基于深度循环神经网络的协作机器人动力学误差补偿

由于协作机器人的结构比普通工业机器人更为轻巧,一般动力学模型所忽略的复杂特性占比较大,导致协作机器人的计算预测力矩误差较大。据此提出在考虑重力、科里奥利力、惯性力和摩擦力等的基础上,采用深度循环神经网络中的长短期记忆模型对自主研发的六自由度协作机器人动力学模型进行误差补偿。在实验中采用优化后的基于傅里叶级数的激励轨迹驱动机器人运动,以电机电流估算关节力矩,获取的原始数据用来训练长短期记忆模型(LSTM)补偿网络。网络的训练结果和评价指标为预测力矩相比实际力矩的均方根误差。计算与实验结果表明,补偿后的协作机器人动力学模型对实际力矩具有更好的预测效果,各轴预测力矩与实际力矩的均方根误差相比于未补偿的传统模型降低了61.8%至78.9%不等,表明了文中所提出补偿方法的有效性。      

建陶专卖店硬件建设攻略

近年来，建筑陶瓷行业供过于求的矛盾逐渐突出，市场上的竞争日趋激烈．自2000年以来．建筑陶瓷产品在市场上的销售价格日益走低。同时，随着基础设施的大量兴建和行业发展，原材料价格飞涨，可谓是前无去路，后有追兵，利润日益微薄。     

铅

铅在1986年的主要变化是从1985年的情况大大逆转。去年西方世界铅矿产量下降了5.1%,而1985年则比上一年上升了4.2%,     

锌

1987年的锌消费量继1986年的高消费后又达到迄今的最高数量。锌矿山和金属锌的生产量不仅从1986年的轻度下降中得到恢复,而且在1987年整年都稳定增加,达到创记录的水平。     

用铝处理镍铁合金镀液中的三价铁

镍铁合金镀液在电解过程中,由于温度、搅拌、pH值、阳极钝化、光亮剂和稳定剂等因素的影响,造成有机分解物的积累和 Fe~(2 )被氧化成 Fe~(3 ),直接影响镀层的整平性和韧性,同时降低阴极电流效率和镀层光亮度。目前一般用还原铁粉处理 Fe~(3 ),用活性炭     

聚氨酯橡胶旱冰鞋轮通过鉴定

旱冰鞋轮子经过铁轮、木轮和胶布轮的演变,现在已进入了聚氨酯橡胶轮时代。这种鞋轮的问世,为体育界带来了福音。其优点是:1.大大改善了运动环境,与胶布轮相比,后者噪音低,经测试100位溜客的溜冰场,胶布轮产生的噪音为84分贝,聚氨酯轮只有72分贝。使用胶布轮的溜冰场内尘土飞扬,严重影响运动员的身体健康,聚氨酯轮因耐磨性好而解决了粉     

工作气压对磁控溅射ZAO薄膜性能的影响

工作气压在ZnO∶Al(ZAO)薄膜制备过程中是一个重要的工艺参数,直接决定着薄膜的性能。本文利用中频交流磁控溅射方法,采用氧化锌铝(ZnO与Al2O3的质量比为98∶2)陶瓷靶材,在基体温度为250℃,工作气压范围为0.2～8.0Pa条件下,制备了ZAO薄膜。利用X射线衍射仪和原子力显微镜对薄膜的结构和形貌进行了分析和观察,利用分光光度计和霍尔测试仪测量了薄膜的光学和电学性能,研究了制备薄膜时不同的工作气压(氩气压力PAr)对薄膜的结构、形貌、光学性能和电学性能的影响。结果表明:随着工作气压的增加,薄膜的电阻率先略有下降然后上升,相应地,载流子浓度和迁移率先略有上升然后下降,而可见光谱平均透过率保持在80%以上。当基体温度为250℃,氩气压力为0.8Pa时,薄膜的电阻率最低,为4.6×10-4Ω·cm,方块电阻为32Ω时,在范围为490～600nm的可见光谱内的平均透过率可达90.0%。     

基于自适应窗口的SAR图像相干斑抑制

研究了一种新颖的斑点噪声抑制自适应窗口算法，解决了局域统计自适应滤波器的窗口大小问题。在这种算法中，窗口大小根据区域特征自动调整，在保持细节的同时尽最大可能地抑制斑点噪声。在均匀区域，随着窗口大小的增大，斑点噪声抑制变得更强；在细节区域，不断减小窗口大小，从而保持了边缘和纹理。通过应用于实测SAR图像，该自适应算法与固定窗口滤波方案相比有良好的性能。