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针对传统磁吸附攀爬机器人攀附力较小、带载能力差的问题,研究高攀附力/自重比磁吸附履带式攀附机构的设计与制造方法。提出一种新型磁吸附履带结构设计方案,研制攀附机构样机并进行性能测试研究。基于ANSYS有限元分析,对比分析4种Halbach磁铁阵列单元的最佳组合模式,实现了轻量化设计的攀附机构,有效提高了磁铁阵列单元的吸附力与自重比。为了实现磁铁阵列在攀爬机器人系统中的应用,融合链条传动和同步带传动方式,设计一种履带式攀附机构,并将它用于磁吸附攀爬机器人系统,完成了垂直攀爬和倒置攀爬运动,最大吸附力/自重比可达2.54。 相似文献
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为揭示应变速率对黄土体变形过程的影响规律,以兰州Q3黄土为对象,在不同含水率和围压条件下,系统开展黄土体应变速率效应的三轴试验研究,且以应力-应变曲线、抗剪强度、孔隙压力作为关键要素进行分析。结果表明:应力-应变曲线存在应变软化效应,高应变率促使应变软化的产生,但高含水率、高围压抑制应变软化的产生;应变速率对抗剪强度有显著影响,抗剪强度随应变速率的增大呈现先增大再减小的规律,黏聚力的变化规律与之相同,应变速率对内摩擦角的影响规律与之相反;应变速率对孔隙压力的增长趋势几乎没有影响,但孔隙压力峰值受应变速率的影响显著,且含水率和围压不同,其变化规律存在差异。Q3原状黄土变形过程中存在明显的应变速率效应,其对黄土地区工程应用和丰富黄土力学具有积极的意义。 相似文献
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文章通过三维水土耦合动-静一体有限元程序DBLEAVES对饱和砂土地基(Dr=40%)单桩基础的离心机模型试验进行模型试验相对应的原型三维有限元数值模拟和分析。对比分析小震(峰值加速度0.08g)和大震(峰值加速度0.47g)情况下的土体加速度、超静孔隙水压、沉降位移以及桩身弯矩等变化规律。其中,地基土的性质采用应力诱导各向异性的交变移动弹塑性模型模拟,基桩采用弹性梁单元模型模拟。结果表明:①超静孔隙水压会“隔断”振动波的传递,当土体接近完全液化时,土表面峰值加速度会明显小于输入波峰值加速度,而当超静孔隙水压比较小时,土表面加速度相对于输入波则可能会放大;②地震时所达到的最大超静孔隙水压比是地基土沉降量的主要因素之一,且一大部分沉降发生在震后的孔压消散期;③数值模拟与模型试验结果的对比分析表明,交变移动模型可以较好地反映土体在交变荷载下的动力响应特性,验证了所采用的DBLEAVES程序和有限元方法的有效性。 相似文献
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刘海富沈亚琴李云鹏王志刚贾成君 《中国石油和化工标准与质量》2014,(10):141-142
在北大港地区沙一段的层序地层学研究中,根据地震剖面同相轴的削截、上超和下超等地震反射类型识别层序界面,结合岩性旋回、测井曲线突变等标识识别层序界面,并在联井剖面上进行对比、标定,采用经典层序地层学中的层序、准层序概念,划分了五级层序界面。在体系域的划分上,则强调了湖盆层序成因的自身特点,划分低位体系域(LST)、湖扩体系域(EST)和高位体系域(HST)。识别出的8个层序界面划分为3个二级界面和5个三级界面,沙一下层序划分为3个体系域、9个准层序组、20个准层序。 相似文献
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智能井作为一项新型的完井技术,正在得到人们越来越多的关注。文章选用数值模拟软件中的黑油模型,应用分支多段井模拟方法,对智能井技术在水平井与直井联合井网中的应用进行了数值模拟研究。结果表明,由于注水井和水平井端部效应的影响,五点法井网、七点法井网、九点法井网均会导致井网中水平井流入量分布严重不均衡,致使注入水过早突破,而通过采用智能井技术,可以实时调控水平井的流入量分布,从而有效减缓注入水的突进速度,增加波及系数,提高油田的开发效益。 相似文献
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油井在生产过程中,单井管线内会有程度不同的结蜡,严重时造成管线蜡堵,影响油井正常生产。热洗油井单井生产管线是为了清除管线内的结蜡,是一项重要的油井常规维护性作业。传统的利用“热熔车组热洗管线工艺”在热洗时必需停井,造成占产,同时,由于停井、开井可能会造成机采油井井卡或断脱,给油井生产造成更大的影响。该成果通过改进“水套炉热洗工艺”,将水套炉热洗工艺应用于单井管线的热洗,油井产出液经水套炉加热后热洗管线,边生产边热洗,实现了油井热洗的零占产,同时大大降低了有杆泵出现井卡等故障的概率。 相似文献