双臂自由飞行空间机器人地面实验平台系统设计

本文主要讨论在地面上模拟的空间微重力环境下能 够自主捕捉目标的双臂自由飞行空间机器人地面实验平台的系统设计方案．该系统由机器人 实验模型、视觉系统、通讯系统、主机系统、气浮平台及浮动目标六个子模块组成．本文首 先讨论系统各子模块的设计原则,其中重点讨论机器人实验模型设计,其次讨论基于层次递 减式控制系统结构,它由用户界面、策略控制及运动控制三个层次组成．最后讨论机器人本 体飞行运动控制算法和机械手臂操作控制算法．     

一种易于实现的多路采集系统的控制结构

介绍了以89C51单片机为核心的多路采集系统。硬件层支持主、辅采集板,软件层支持一个微实时操作系统RTOS（Real Time Operation System)内核。使该系统结构简单、模块清晰、通用性强、可扩展性好、易于实现。     

基于VT-x的处理器模式转换机制研究

为降低虚拟化环境中处理器模式转换带来的开销,研究了基于VT-x技术的处理器模式转换机制.根据客户机操作系统在不同阶段的运行状态,分析了相应的处理器模式转换过程.采用客户机操作系统最小等待的基本思想,结合VT-x处理器提供的虚拟机扩展功能,设计出了处理器模式转换的整体流程,分别构造出满足客户机操作系统需求的实模式和保护模式处理器环境,模拟了客户机操作系统的执行过程以及虚拟机监控器对相关事件的处理.实验结果表明,VT-x技术可以有效辅助处理器模式转换,简化虚拟机监控器设计.     

工作流模型复杂控制结构构造方法

当工作流模型中的业务规则语义复杂时,控制结构的正确性很难由人工保证。然而自动构造的方法尚少,因 此首先引入层次清晰、能满足工作流模型合理性许多性质的块结构化(I31ock Structured)控制结构,通过分析工作流模 型中块的拓扑结构,分别定义出控制结构的分支和汇合应遵循的语法规则,根据业务规则语义给出分支控制结构的构 造算法;再基于此,采用权重法给出汇合控制结构的构造算法,最后通过示例验证构造过程。结果显示提出的方法具 有很强的通用性,不依赖于具体的建模方法。     

一种基于程序理解的N-S图生成算法

程序理解是计算机自动实现程序源码分析、获得程序结构相关知识的技术,在程序理解信息提取的基础上,针对程序函数级以下结构的源码分析,运用计算机可视化技术,提出一种N-S图表示程序函数的算法,运用该算法可解决图元设计、图元缩放与定位、图元嵌套等问题。算法运行结果表明,该算法能够快速有效地生成N-S图,提高程序理解的效率。     

链与链基于价格竞争和规模不经济的纵向控制结构选择

考察价格竞争和规模不经济因素对链与链纵向控制结构选择的影响,并从制造商的绩效角度和供应链系统的绩效角度识别了纵向控制结构的动态演变过程及最终均衡结构,得到当价格竞争强度相对较弱且严重依赖于规模不经济效应时,不管是从制造商角度还是供应链系统角度,一体化结构为占优均衡结构;当价格竞争惨烈但又严重依赖于规模不经济效应时,分散化结构为供应链系统的占优均衡结构.     

wftcDSP在异步电动机直接转矩控制系统中的应用

直接转矩控制是一种新型的高性能交流调速传动控制技术,它摒弃了矢量控制中解耦的控制思想,采用定子磁链定向和瞬时空间矢量理论,通过检测定子电压和电流,在定子坐标系下观测电动机的磁链、转矩,并将观测值与给定的磁链、转矩比较,差值经滞环控制器调节得到相应的控制信号.综合磁链和转矩信号来选择相应电压空间矢量,同时实现磁链控制和转矩的直接控制.     

Visual Basic程序设计考点讲解（二）

第四章数据输入输出考试要点1.数据输出(1)Print方法VisualBasic可以用Print方法输出数据。Print方法可以在窗体或其他一些对象上显示文本字符串和表达式的值,并可在其他图形对象或打印机上输出信息。其一般格式为:[对象名称.]Print[表达式表][,|;](2)与Print方法有关的函数(Tab,Spc,Space$)VisualBasic提供了几个与Print配套使用的函数,如Tab,Spc,Space$,这些函数可以作为Print方法的一部分。配合使用这些函数,可以使信息按指定的格式输出。①Tab函数格式:Tab(n)该函数用于将光标移动到由参数指定的位置,从这个位置开始输出信息。…     

基于CORBA的柔性制造系统模型的建立

一种基于CORBA的面向对象的方法在递阶分布式控制系统中得到了开发。分布式控制器的通用方法和数据集成到服务器,每个控制器与服务器通过CORBA通讯的机制进行通讯。CORBA作为用于分布式对象开发的中间软件的使用简化了在不同地点的客户端与服务器端通讯的实现。最后提出了一个模型系统以验证基于CORBA的柔性制造系统。     

PCC水轮机调速器在太平湾发电厂的应用

太平湾电站原调速器经过多年运行,不论是电气,还是机械结构,已经不能满足运行现状,通过改造调速器性能有了极大的提高。对新调速器特点进行介绍,包括其控制结构、调节性能,通过TG-2000调速器测试装置对调速器各种性能进行测试,其性能良好,能够满足电厂运行要求。