焊接参数对铁素体不锈钢搅拌摩擦焊接头组织及性能的影响

对4mm厚T4003铁素体不锈钢进行搅拌摩擦焊接工艺实验,研究焊接参数对接头组织特征、硬度分布及常温和低温冲击韧性的影响。结果表明:接头搅拌区和热力影响区由铁素体和马氏体双相组织构成;接头搅拌区组织沿试样厚度方向存在非均质性,且随转速的降低及焊接速率的增加越发显著;转速从150r/min增加至250r/min,前进侧热力影响区组织呈现小梯度过渡趋势,无明显变形拉长特征。焊缝硬度分布相对均匀,其最高硬度为290HV,约为母材的1.87倍。焊接参数和温度对接头的冲击吸收功有较大影响:常温(20℃)下,热影响区为母材的90%～92%,搅拌区为母材的85%～103%;低温(-20℃)下,热影响区为母材的87%～97%,搅拌区为母材的82%～95%,表明焊缝区仍具有较好强韧匹配。     

基于未知物体三维点云特征的机器人六自由度抓取

针对非结构化环境中任意位姿的未知物体,提出了一种基于点云特征的机器人六自由度抓取位姿检测方法,以解决直接从点云中获取目标抓取位姿的难题.首先,根据点云的基本几何信息生成抓取候选,并通过力平衡等方法优化这些候选;然后,利用可直接处理点云的卷积神经网络ConvPoint评估样本,得分最高的抓取将被执行,其中抓取位姿采样和评估网络都是以原始点云作为输入;最后,利用仿真和实际抓取实验进行测试.结果表明,该方法在常用对象上实现了88.33%的抓取成功率,并可以有效地拓展到抓取其他形状的未知物体.     

基于机器视觉和力反馈的自动装配技术研究

针对工业生产中自动装配技术装配精度不高的问题,提出了一种基于机器视觉和六维力传感器的自动装配控制方法。使用两个单目摄像头对目标进行两次定位,通过改进的NCC匹配算法进行一次定位,通过基于边缘特征的模板匹配进行二次定位,利用六维力传感器获取装配过程中的力与力矩变化情况,并基于反馈的力与力矩提出了直线运动与螺旋线运动两种装配轨迹规划策略。在搭建的机器人平台上对两种策略进行了对比实验,实验结果表明,在轴孔间隙较大时直线运动装配效率较高,但当轴孔间隙小于0. 1 mm时,直线运动的装配效率和成功率均大幅下降,而螺旋线运动的装配时间主要与装配孔直径有关,对于不同轴孔间隙装配表现稳定,并能以较高成功率实现精度0. 05 mm的轴孔装配。     

基于PLC的PID参数自整定

PID控制在过程工业控制中应用广泛,但在实际工业现场运行的PID回路的控制性能差异较大,有许多系统长期置于手动控制。一部分由于系统过程特性使PID调节不能满足控制要求,还有一部分却是由于PID回路参数整定的不合理。针对控制系统现场实施中PID参数整定繁琐、整定质量差异大、经验不易移植的问题,采用了基于PLC的PID参数自整定方法。该方法概念清晰,实施方便,在某锅炉的恒压供水控制中应用效果良好。该方法基于继电器反馈自整定,具有一定的普适性,对工程实施人员要求低,易于推广。     

干式变压器智能温控仪设计与实现

在供配电领域,干式变压器被广泛应用于各行各业,在城市内已基本取代了油浸式变压器。为了保证干式变压器的安全运行,同时做到无人值守,干式变压器需要配置线圈温度巡检测控仪(简称温控仪)。目前,市场上已有的干式变压器温控仪大都采用分立元件构成,性能差、功能少、精度低、故障率高。采用Atmel公司的高端单片机ATMega16作为主控芯片,设计了一种简单可靠、同时具有串行通信和无线通信功能的智能温控仪,提高了仪表的精度和可靠性,取得了较好的经济效益和社会效益。     

深层异常温压条件下碎屑岩成岩作用特征初探——以板桥凹陷下第三系深层碎屑岩地层为例

碎屑岩的成岩阶段是预测油气生成、评价储集条件的重要依据,对确定勘探目的层有着重要的意义。与浅层相比,深层具有高温高压的特点,沉积物的成岩作用具有一定的特殊性。     

江西萍乐坳陷海相含油气系统特征

江西萍 乐坳陷海相含油气系统以二叠系、三叠系碳酸盐岩、泥岩和煤为烃源岩,具有有机质丰度高、分布面积广、成熟度适中、油气显示较好的特点,坳陷具有中白垩统-下第三系红色岩系和元古界-三叠系推覆岩系两套区域性盖层。坳陷内油气勘探中西部以找气为主;东部以油为主,油气并举,勘探有利区为余干区和萍乡区。     

Xsteel模块化命令开发与应用

通过C#语言对Tekla Structures Xsteel(以下简称Xsteel)进行软件开发,创建工程中经常使用的参数软件包,使得Xsteel建模过程变得轻松,大大减少了重复性的操作,提高工作效率几十倍,原本需要20~30 min的工作,使用开发后的软件仅仅需要数秒钟。     

新型含Al奥氏体耐热钢高温蠕变性能的研究现状

新型含Al奥氏体耐热钢(Alumina-forming austenitic steel-AFA钢)是近年来开发的新型耐热钢,具有比传统耐热钢更优异的高温抗氧化性与蠕变性能,可望应用于超超临界火力发电机组关键部件。从不同AFA钢的合金元素调控入手,阐述了AFA钢成分设计原则,分析了合金元素差异对析出相的影响,以期揭示析出相的析出与粗化动力学及其与蠕变性能间的关系,总结了高温蠕变断裂机制,讨论了影响材料蠕变性能的因素,并对AFA钢的强化思路与未来应用进行了展望。     

基于患肢状态观察器的被动康复训练运动控制

针对机器人辅助被动康复训练运动很少考虑训练过程中患肢状态变化的情况,提出了基于患肢状态观察器的被动康复训练运动控制方法.该方法用患肢状态观察器根据位置和速度跟踪误差提取患肢运动特征,运用模糊推理逻辑实时评估患肢物理状态;然后动态规划决策机制根据患肢状态自适应地调整规划运动速度;最后利用位置阻抗控制实现训练运动.定量和定性两类实验结果表明,该方法较传统方法具有更好的跟踪性能和运动平稳性,且能够实现人性化和智能化的康复训练运动.