基于改进蚁群算法的三维路径规划

针对移动机器人在海水环境中的三维路径规划问题容易陷入局部最优和收敛慢等瑕疵，根据三维环境全局信息来改进蚁群算法以提高实时性和收敛速度。改进蚁群算法的启发函数，采用局部信息和全局信息结合动态地改进信息素更新方式，以及根据三维空间中路径的平坦程度和光滑度二阶微分分别增加了一阶微分和二阶微分来再次修改信息素更新规则。仿真对比实验结果显示改进后的蚁群算法克服了收敛速度慢、容易陷入局部最优的缺点。     

交互与新生——武汉大学早期校园规划思想解读

武汉大学早期校园具有较高的历史、科学、艺术和文化价值,是我国近代大学校园规划和设计的典范,然而关于其校园规划思想的研究却比较匮乏。本文根据设计师开尔斯和莱文斯比尔的设计手稿以及多种关于校园建设的原始文字档案,从时代背景、建校理念用地环境三个方面分析影响早期校园规划和建筑形制形成的因素。旨在全球视阈下解读武汉大学早期校园规划思想,凸显出武汉大学校园规划及建设的全球关联性。     

硫磷混合酸溶样重铬酸钾容量法测定全铁

介绍了硫磷混合酸溶样重铬酸钾容量法测定矿石中铁含量的方法和步骤。重点讨论了一线生产中的质量控制。     

爆炸防控技术在爆破工程警务规划和技术评估中应用

通过介绍爆炸防控技术概念的内涵和外延,说明了爆破工程警务规划设计和技术评估的目的,就是有效防止或遏制涉爆事故,维护社会公共安全。在对一项复杂环境下的基础开挖爆破工程实施警务规划设计和技术评估时,警务技术民警对照爆破作业设计施工单位技术方案中的参数,现场核实需要保护的建筑和重要设施,准确测量保护目标与爆区的实际距离,分析是否存在影响爆破工程实施的不稳定因素,确认上述参数符合安全要求后做出准予爆破许可的建议。爆破工程警务规划设计和技术评估的要点就是要通过现场核查,核实爆破有害效应是否可控,能否确保爆破施工时周边保护目标的安全。     

考虑关节角加速度约束的仿人机器人偏摆力矩控制方法

针对仿人机器人步行过程中存在的机器人关节角加速度约束影响控制性能的问题，提出一种考虑关节角加速度约束的仿人机器人偏摆力矩控制方法.该方法充分考虑了双臂在摆动过程中对偏摆力矩的影响，根据力矩平衡条件得到需要抵消的偏摆力矩的大小与方向，将偏摆力矩的控制问题转化为带约束条件的二次规划问题，并设计了一种在线变步长迭代算法计算得到优化后的双臂摆动轨迹.实验表明，该方法能有效抵消机器人步行中产生的偏摆力矩，避免控制过程中的"削峰"现象，有效提高机器人的步行稳定性.     

基于我国风景名胜区保护地模式的国家公园规划管控体系建设研究

风景名胜区作为国家立法保障的重要保护地类型,与国外国家公园体制耦合度较高,对我国国家公园体系构建、编制模式、规划审批、实施管控等方面具有较强的可借鉴价值。依托风景名胜区等现有保护地,建立科学完善的国家公园规划管控体系具有积极价值,是我国国家公园事业健康可持续发展的基础保障。