一种连续型肠道机器人的通过性研究与仿真

在仿真环境下研究一种线驱动连续型肠道机器人的通过性.这种机器人没有传统刚性机器人的刚性关节和连杆,无法利用传统D-H(Denavit-Hartenberg)法对其进行运动学分析.因此利用几何分析法提出了一种简练的运动学算法.采用医学上的肠道统计数据,基于Microsoft Visual C++6.0和OpenGL建立了肠道模型和机器人原理模型.在此基础上采用一种几何相交算法,对不同关节长度的机器人进行了肠道通过性研究与仿真,展示了这种连续型肠道机器人的运动能力,并对其通过肠道时的误差进行了分析.仿真结果验证了该算法的正确性并得出了机器人通过肠道的必要条件.     

基于碰撞力的谐振致动机理与试验

单侧碰撞约束的双摆是一个复杂的动力系统,有多种多样的运动形式。对初始条件为接触的单侧碰撞约束双摆在正弦激励下的运动特性进行研究时发现,当激励频率与系统特性匹配时,只需很小的激励双摆的末端就会与约束分离,从而进入碰撞振动状态,且此时双摆每次与约束碰撞产生的切向冲量的概率分布具有不变性,即碰撞力具有驱动效果。根据这种特性提出一种基于碰撞力的谐振致动机理。基于该致动机理,模拟双摆的力学特性,设计谐振式驱动足,并研制移动机构样机。通过试验证明谐振足与地面约束的碰撞力具有驱动效果,在幅值为10V的正弦激励下,样机的移动速度可达172mm/s。基于碰撞力的谐振致动机理具有结构简单、易于实现、运动速度快的优点,可以很好地适应微小型移动机器人的需求。     

浅析广西壮锦图案元素在包装设计中的应用

壮锦作为中国的第一批非物质文化遗产,其纹样是中国西南地区民间独具民族特色的的织锦纹样之一,产自中国人口最多的少数民族——壮族。以往的壮族民间织锦纹样多存在于当地少数民族的被面、床毯、背带、挂包、台布、围裙、衣服边角饰等。壮锦以其花纹图案别致,色泽鲜丽,以及浓厚的民族特色和其所包含的文化底蕴而闻名。在包装设计中,壮锦纹样作为一种特定的,体现广西当地特色与民俗风情的文化符号,让地方传统文化得到很好的传承与发展,造福于广西本土产品的包装设计与创新。本文将从壮锦基础样式分析,当代包装设计中的应用现状及未来发展趋势的三个方面对壮锦纹样在包装设计领域中的应用做出相应的分析与展望。     

自增韧建筑石膏基制品的制备

在建筑石膏中加入镍渣、微量煤矸石和生石灰,研究了养护方式和水泥对自增韧建筑石膏基制品强度和抗冲击性能的影响,通过X射线衍射和扫描电镜分析了增韧机理。结果表明:湿热养护方式下加入水泥能大幅度提升制品的韧性,标养28 d后在95℃下湿热养护3 h,掺入15%P·O42.5,自增韧建筑石膏基制品的抗折强度可达到4.05 MPa,抗冲击性能达到10.13 k J/m~2,性能优于普通增韧制品。XRD和SEM表明制品中生成了大量针状钙矾石相、絮状凝胶,这些物质或交叉生长,或填充孔洞,提高了制品的韧性。     

宽厚板轧制头部斜角的控制技术

分析了宽厚板轧制过程中头部斜角产生的原因,通过开发差速咬入功能,优化轧机设备间隙,研究合理化的对中操作方式,根据粗轧来料厚度进行精轧辊缝偏差设定,基本解决了轧制斜角问题,改善了钢板平面形状,提高了成材率。     

融合多结构滤波和多尺度重建的分水岭算法

为了解决传统分水岭算法中存在的过分割问题,提出一种结合多结构形态学开闭滤波和多尺度形态学开闭重建的新方法。该方法用12种不同结构的结构元对原始图像进行开闭滤波,接着对梯度图像应用多尺度开闭重建,通过加权融合不同的重建梯度为最终的梯度。在重建后的梯度上应用扩展最小变换技术（H-minima）以提取标记,用所得的标记修正原始梯度,在修改后的梯度上进行分水岭分割。实验结果表明：该方法不仅能有效抑制分水岭算法中的过分割,而且通过调节分割过程中的参数,还能防止欠分割的发生,对于不同的需求均可得到理想的分割效果。     

基于边缘前景的混合高斯模型目标检测

混合高斯模型已经广泛应用于背景建模中。但是检测结果受到噪音的干扰和突变光照的影响。为了解决这个问题,将Stauffer的混合高斯模型进行改进并与边缘信息相结合。当三帧差分判断出场景变化时,像素点的学习率会自适应变化。用这种改进的混合高斯模型来获取运动物体的边缘图像和前景图像。对边缘图像进行图像膨胀,再与前景图像进行与运算,通过光流信息来填补空洞部分,得到最后的结果。实验结果表明,可以很好地去除噪音和解决光照突变的影响,提高了目标检测的效果,比传统方法更加有效。     

井控谱约束反褶积方法及其应用

井控谱约束反褶积方法根据地震资料和VSP资料的频带确定有效信号的频带范围,设计谱约束算子,使地表一致性反褶积仅在一定频带内进行,既限制了高、低频噪声,又在提高分辨率的同时,保持了较高的信噪比.在井控谱约束反褶积过程中,采用的井匹配处理定量分析方法突破了常规反褶积处理参数优选定性质控的局限性,将井旁地震道与合成记录或VSP走廊叠加进行互相关分析,生成一系列匹配属性(可预测度、可信度等)的定量信息,定量化与定性化的综合参数优选方法使得参数的选择更加合理.实际资料处理取得了较好的效果.     

移动自组织网络基于链路稳定性的伪流言路由算法

分析了移动自组织网络中链路和路径的有效性的统计特性,并结合流言机制提出了一种基于链路稳定性的伪流言路由算法.该路由算法可以用更少的路由开销发现持续更长时间的稳定路由.仿真实验表明该算法与AODV结合显著地提高了网络的性能.     

Ka波段双通道相关辐射计的设计与实验

给出了Ka波段零中频双通道相关辐射计的设计,对双通道的数字相关性能进行了理论分析,并开展了双通道相关辐射计的数字相关实验、移相实验和干涉条纹测试实验.实验结果表明:当输入功率为500K的噪声信号时,可见度函数相角的标准差为1.60°;可见度函数随移相器相位变化的曲线以及干涉条纹曲线与理论仿真的结果都较为接近.