直角坐标机器人刚柔耦合动力学仿真分析

由于机器人在运行过程中受到诸多因素影响,使其动态性能不稳定,严重影响了机器人的可靠性和安全性。以直角坐标机器人为研究对象,基于多体系统动力学理论得到直角坐标机器人刚柔耦合动力学方程。应用ANSYS和ADAMS软件建立直角坐标机器人刚柔耦合模型,进行不同工作速度和不同负载下的动力学仿真分析。分析可知,在同样增大4倍的情况下,工作速度的变化比末端负载的变化对直角坐标机器人末端动态性能的影响更明显。     

轨道交通沿线地下综合管廊同步实施方案分析研究

以广西壮族自治区南宁市轨道交通2号线东延工程与同路由综合管廊工程同步实施为例,立足地铁建设,对综合管廊与地铁车站主体、车站附属设施、区间隧道的三维空间关系进行了研究分析,论述了轨道交通与综合管廊同步实施的必要性与可行性,提出了一般的比选方法,得到了适合该地铁线路同路由综合管廊建设的方案,并为类似工程提供参考与借鉴。     

β-芳基-δ-氨基酸衍生物的新合成方法

为高效构建β-芳基-δ-氨基酸衍生物,以易制备的5-邻苯二甲酰亚胺基-2-戊烯酸甲酯和芳基硼酸为原料,通过（1,5-环辛二烯）氯化铑（I）二聚体〔[Rh(COD)Cl]2〕催化的Michael加成反应,以95%以上的产率获得了9种5-邻苯二甲酰亚胺基-3-芳基戊酸甲酯 （Ⅲ）。利用1HNMR、13CNMR 和HRMS对合成产物的结构进行了确证。合成5-邻苯二甲酰亚胺基-3-芳基戊酸甲酯最佳的反应条件为：5-邻苯二甲酰亚胺基-2-戊烯酸甲酯 0.2 mmol,芳基硼酸 0.4 mmol,KOH水溶液（0.1 mL,1.0 mol/L）,[Rh(COD)Cl]2 0.005 mmol,溶剂为1.0 mL 1,4-二氧六环,反应温度100℃,反应时间10 h。此外,以5-邻苯二甲酰亚胺基-3-对氯苯基戊酸甲酯（Ⅲb）为原料,实现盐酸高巴氯芬的快速制备。     

稀土泡沫铝合金的制备

以熔融ZAlSi7MgA铝合金(ZL101A)基体金属与稀土熔炼后制得稀土铝合金,加入合金增粘剂和发泡剂,制得稀土泡沫铝合金。实验在常压下制得的稀土泡沫铝合金气孔率12 8%～33 5%。     

气管内支架置入抢救气管重度狭窄性急性呼吸困难

【摘要】 目的 对晚期肿瘤造成气管狭窄患者突发重度呼吸困难时,紧急采取简便的雾化吸入麻醉联合喉镜直视下行气管内支架置入术的疗效及评价。方法 ５５例因晚期肿瘤导致气管狭窄突发呼吸困难加重患者,急症气管内支架置入术,其中食管癌３２例,肺癌１０例,纵隔肿瘤５例,甲状腺癌３例,气管癌３例,软腭癌１例,胃癌１例。抢救后通过症状、体征、影像学改变等观察评价疗效。结果 ５５例患者抢救均成功,重度呼吸困难即刻改善,并获得继续治疗机会。结论 急症采用雾化吸入麻醉联合喉镜直视下气管内支架植入方法简便、迅速、可靠,值得推广。
     

低浓度环保型硅酸锂水基防锈液的研究

金属件通常防锈的手段为镀镍、镀铬等,但由于成本等因素,电镀企业一般会尽量减少镀层厚度,造成镀件防锈性能降低,需借助涂覆防锈剂补充防锈。研究了以低浓度硅酸锂溶液为主,与多种不同的助剂复配,配制低浓度环保型水基防锈液。并采用正交实验确定了防锈液的最佳配比为：硅酸锂浓度为0.012 mol/L,有机酸添加量为0.5 mL/L,有机胺添加量为0.2 g/L,磷酸盐添加量为0.15 g/L,OP-10添加量为0.3 mL/L。在最佳配比条件下,防锈液防锈性能良好,无毒环保,性能稳定,60 d后仍有理想的防锈效果。     

浅谈客户无功补偿的问题

客户功率因素的高低直接关系到电网中的功率损耗和电能损耗,关系到节约电能和整个供电区域的供电质量,关系到客户的经济效益,做好电力客户的无功管理,可以提高供电企业和客户双方利益。     

长江三角洲典型地区土壤-水稻系统中Cd的分布及其迁移制约因素

为了弄清楚长江三角洲土壤-水稻系统中Cd污染和迁移制约因素,采集了典型地区的水稻土壤、秸秆、籽实等样品共66组,测试了这些样品中重金属元素和常量元素的含量、土壤pH值和总有机碳含量等参数指标,并对这些参数进行相关性分析,评估水稻土壤与籽实中的Cd污染,探讨Cd空间分布,讨论土壤中pH值和有机质以及其他金属元素对Cd在水稻中积累的制约作用。结果表明:长江三角洲典型地区水稻土壤和籽实都存在Cd含量超标现象,土壤样品中Cd质量分数为(81.39～1441.00)×10^-9,平均值277.40×10^-9,而水稻籽实样品中Cd质量分数为(10.44～692.40)×10^-9,平均值55.63×10^-9;根据土壤环境质量标准(GB15618—1995)的二级标准,水稻土壤超标率为9.09%,超标样品主要分布在苏州、镇江和常州;根据食品中污染物的限量标准(GB2762—2005),水稻籽实Cd含量超标率为4.55%,超标样品集中在苏州和无锡;影响水稻积累Cd的因素有土壤中总有机碳、CaO、MgO、P的含量和pH值;水稻中S和Se含量与Cd含量关系密切,Cd与Zn表现为协同作用,土壤中S、Se和Zn的含量对水稻积累Cd无明显影响;提高土壤中pH值以及增加土壤总有机碳含量,能适当降低水稻中Cd的积累,适当增加土壤中Ca、Mg和P的含量能在一定程度上降低水稻对Cd的吸收。     

响应面法探讨氟硅酸制备超细白炭黑工艺对DBP值的影响

研究以氟硅酸和氨水为原料制备超细白炭黑,采用响应面优化工艺并建立数学模型,探讨氨水的滴加速率、底液量与总氨水体积比、氟硅酸与氨水滴加体积比和反应温度各因素之间相互作用对白炭黑DBP值的影响.确定最佳工艺条件:氨水的滴加速率为3.1 mL/min,底液量与总氨水体积比0.61,氟硅酸与氨水滴加体积比1∶5.75,反应温度75℃,该条件下制得的白炭黑DBP值为3.1300,与预测值3.1276仅有0.0024的误差,证明模型具有较好的拟合度,能够真实地反映各实验因素对DBP值的影响.     

磷酸体系中铈化合物的形貌控制和发光性能

在磷酸体系中,采用水热合成法通过调节PO_4~(3-)/Ce~(3+)摩尔比控制合成了一维CePO_4纳米棒/线,发现了CePO_4到CeO_2的结构和形貌演变.利用X射线衍射、场发射扫描电镜、能谱分析和荧光光谱分析了产物的相结构、晶粒尺寸、形貌及发光性能.结果表明:随PO_4~(3-)/Ce~(3+)摩尔比的降低,CePO_4纳米棒逐渐演变成纳米线,进而在更低的PO_4~(3-)/Ce~(3+)下由CePO_4导向生成CeO_2一维纳米棒.CePO_4纳米棒/线在300～400 nm范围内有较强的宽带发射,是属于Ce~(3+)离子的5d-4f跃迁.CePO_4纳米线的光致发光性能优于纳米棒.