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点云细粒度语义分割,即物体部件分割,在机械臂控制、智能化装配、物体检测等工业生产中有着重要的应用价值。然而由于点云数据形式散乱,导致物体部件边界处几何特征不明显且计算困难,从而致使细粒度分割精度较低,难以满足生产需求。针对点云的部件级分割,本文提出了增强点云局部显著性特征的细粒度语义分割网,网络中构建了局部数据上下文信息,提高细粒度分割精度。本网络建立了利用几何曲率改进的的最远点采样算法,增强点云局部数据子集特征计算能力;创建多尺度高维特征提取器,提取不同尺度的高维特征;在点云特征计算过程中使用seq2seq的方式,引入注意力机制,融合不同尺度的高维特征,进而获取细粒度语义分割的上下文信息。最终使得细粒度分割精度得到了有效提高,尤其是对边界处的分割效果提升显著。实验结果表明,本网络在ShapeNet Part数据集上的总体交并比达到了85.2%,准确率达到95.6%,且具有一定泛化能力。该方法对三维物体的细粒度语义分割具有重要的意义。 相似文献
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食品安全问题是当今社会广泛关注的民生问题。餐饮业作为食品安全防控的主体,目前在食品安全防控方面还存在着诸多不足。保障食品安全是一项较为复杂的系统工程,要多措并举、多方治理,筑牢餐饮食品安全防线,改变目前食品安全防控不利局面,保障人民群众“舌尖”上的安全。 相似文献