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为一种能够实现5 指独立动作以及具备人机交互能力的多自由度仿生假手设计了手部嵌入式控制系
统.该系统由传感器系统和运动控制系统构成,集成于假手机体内部,通过通信总线与上层控制器交换信息.传感
器系统包括3 种类型,共12 个传感器,可为假手自主抓取以及人机交互中的感觉反馈提供数据,运动控制系统用于
控制、驱动各手指动作.此外,本文以基于位置的阻抗控制为底层,以动作预构形为上层设计了分层控制策略.实
验表明,该嵌入式控制系统和分层控制策略使假手实现了自主抓取功能,提高了抓取的柔顺性、稳定性和适应性. 相似文献
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介绍美国Xicor公司生产的串行实时时钟芯片X1243的功能及其工作原理,并以89C2051单片机为例,给出了89C2051和X1243通讯接口电路及其通讯程序的设计方法。I2C通讯接口电路具有高性能、低功耗、微型化和低价位的特点。该时钟源已成功地应用于集抄系统中。 相似文献
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赵吉庆 《电子制作.电脑维护与应用》2000,(5):22-23
本文介绍一台采用六功能电子表改装的数字频率计,它具有造价低廉,制作调试简单,读数方便等特点,很适合初学者自制。工作原理:由六功能电子表(以下简称“表”)原理可知,当把“表”置于“跑表计时”工作状态时,在两次按动“ADVANCE”键后。“表”显时间就是两次按键的间隔时间。若设间隔时间为T,表显数值为M,则M=T·F/N(F为注人到表的信号频率,N为表的 相似文献
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工控机和变频器在连铸电机调速中的应用 总被引:2,自引:1,他引:1
文章主要了在宣钢2#连铸机的高效化改造过程中,为达到设计要求,并能充分利用旧有设 备,使用工控机配合模拟量输入、输出卡,通过交流变步器对振动、拉矫电机进行速度调节和匹配的方法以及系统的软、硬件组成和实际运行情况。 相似文献
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