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1.
针对移动机器人使用超声波传感器检测环境时存在干扰与数据不确定性问题,在分析超声波传感器工作原理和相邻位置检测数据的关联特性后,提出了基于三位置超声波检测的环境轮廓构建方法,利用超声波对室内环境进行建图;再使用改进强跟踪UKF-SLAM将超声波测量数据和移动机器人驱动模型进行滤波融合,得到更准确的位姿信息与地图特征。搭建仿真环境,并通过搭载有超声波传感器的全向轮移动机器人在实验环境内验证。仿真结果表明改进方法与其他算法相比,定位和地图构建的误差降低58.058%。室内实验中,获取环境特征的平均误差降低了50.286 3%,进一步验证了提出算法的可行性与有效性。该方法对机器人同步定位与地图构建有一定参考价值。  相似文献   
2.
游宇  曹雪梅 《机械传动》2021,45(9):56-61,67
为提高弧齿锥齿轮传动系统的平稳性,研究了不同承载传动误差下齿轮振动特性的变化规律.以MASTA软件为工具,建立了弧齿锥齿轮传动系统的有限元模型,通过改变从动轮负载得到了不同的承载传动误差;以振动加速度瀑布图、振动加速度幅频谱以及噪声曲线图为对象,对比分析了不同负载下的齿轮振动特性.结果表明,当承载传动误差波动减小时,齿轮的振动噪声都会出现降低的趋势.分析结果为提高齿轮传动系统的平稳性提供了可靠依据.  相似文献   
3.
针对频域法构造小波滤波器方法较少、稳定性无法保证、逼近精度不高等问题,基于天牛须搜索算法提出了一种小波滤波器直接频域逼近方法。首先根据小波滤波器电路的基本要求设计逼近有理式,然后加入电路实现所需的稳定性、正实性和初值为零的约束条件,建立小波滤波器逼近的频域优化模型。再以高斯小波和Marr小波为例,使用天牛须搜索算法求解频域逼近的数学模型得到滤波器有理式参数。在时域和频域上分别将该方法和其他频域方法进行对比,仿真和计算结果表明在相同条件下,频域逼近法具有更优的效果,五阶高斯小波和七阶Marr小波的逼近均方误差仅为3.446 8×10~(-4)和7.346 2×10~(-4)。  相似文献   
4.
A new aqueous slurry-based laminated object manufacturing process for porous ceramics is proposed: firstly, an organic mesh sheet is pre-paved as a pore-forming template before slurry layer scraping; secondly, the 2D pattern is built with laser outline cutting of the dried mesh–ceramic composite layer; finally, the pore structure is formed after degreasing and sintering. Alumina parts with porosities of 51.5 %, round hole diameters of 80 ± 5 μm were fabricated using 70 wt. % solid content slurry and 100 mesh nylon net. Using an organic mesh as the framework and template not only reduces the risk of damage of the green body but also ensures the regularity, uniformity and connectivity of the micron scaled pore network. The layer-by-layer drying method avoids the delamination phenomenon and improves the paving density. The new method can realize the flexible design of the pore structure by using various organic mesh templates.  相似文献   
5.
C/SiC composites prepared by chemical vapor infiltration technique (CVI) have been regarded as thermal structural materials widely. However, these composites still suffer from poor functional properties like low thermal conductivity, especially in thickness direction of the composites, limiting their large-scale applications. Herein, mesophase pitch based carbon fiber (MPCF) and continuous wave laser machining were utilized to construct highly effective heat conductive micro-pipelines within CVI C/SiC composite. The effect of initial density on the final density and thermal conductivity of the as-obtained MPCF-C/SiC composites were investigated. The results revealed that higher initial density would directly enhance the thermal conductivity and reduce the negative impact of the bottle-neck effect. At temperatures between 100°C and 500°C, MPCF-C/SiC composites preserved more than threefold of the thermal conductivity (340%) when compared to reference C/SiC composites. This work provides a highly effective route for enhancing the thermal conductivity of C/SiC, which would broaden their future applications.  相似文献   
6.
Chemistry and Technology of Fuels and Oils - When a reservoir is subjected to long-term water and polymer flooding, the formed preferential flow paths are widely distributed in the formation, and...  相似文献   
7.
为了提升煤矿车辆异常行为检测水平,设计了基于红外遥感信息的煤矿车辆异常行为检测方法。该方法引入清晰度权重以及拉伸系数实现红外遥感图像中目标煤矿车辆部位的局部增强,利用均值漂移算法跟踪增强后的红外遥感图像中目标煤矿车辆,依据煤矿车辆跟踪结果提取煤矿车辆运动方向、运动速度以及运动方向3项异常行为检测参数,采用加权融合方法处理煤矿车辆异常行为检测参数的状态函数,融合结果高于所设定阈值时,煤矿车辆存在异常行为,否则煤矿车辆为正常行驶状态。实验结果表明,该方法可利用煤矿车辆位置、车辆行驶速度以及车辆方向变化检测煤矿车辆异常行为,具有较高的应用性。  相似文献   
8.
To explain the intrinsic mechanism of the yield plateau phenomenon in commercially pure titanium, the tensile behaviors of commercially pure titanium specimens after 91.6% cryorolling and subsequent annealing at 280 ℃, 335 ℃, 450 ℃ and 600 ℃ have been studied. The results show that the yield plateau phenomenon is a result of dislocation behaviors controlled by grain size and thus only exists within a given range of mean grain size. α grain boundaries are the main dislocation multiplication sources of commercially pure titanium. Fine-grained microstructure could offer numerous dislocation multiplication locations during deformation. Once the applied stress is above the yielding strength, dislocations multiply rapidly and the mobile dislocation density is high. To retrieve the imposed strain rate, the mean dislocation velocity is bound to be low. Therefore, it takes time for them to interact with each other. As a result, the movement of dislocations is hardly blocked and the deformation could continue at a nearly constant applied stress. Consequently, the so-called yield plateau behavior presents in the tensile curves. The disappearance of yield plateau phenomenon in coarse-grained and ultrafi ne-grained microstructures is attributed to the quick realization of the mutual interactions among dislocations at the initial stage of tensile test.  相似文献   
9.
风电主轴断裂失效分析   总被引:1,自引:0,他引:1       下载免费PDF全文
研究了一风力发电主轴的断裂原因,通过对其进行设计、制造和使用3个方面的分析,发现主轴内部存在多处点状和密集超标缺陷,最大缺陷ϕ(7.0~14.2) mm,宏观组织为树枝状枝晶偏析铸态组织,微观组织为非调质组织,炼钢、锻造及热处理过程产生的质量缺陷是导致主轴发生脆性断裂的主要原因。  相似文献   
10.
通过基于高速数字信号处理器的面向多对象数字控制器平台的研制,对TMS320F2812数字信号处理器进行了系统研究和全功能开发,实现了CAN、SPI、SCI等多种总线通信功能,同时实现了对模拟量、数字量和脉宽调制(Pulse Width Modulation,PWM)量等多种被控对象的控制功能,并对控制算法进行了探讨,各项功能均经过试验验证,其技术经验和研究成果已成功应用到相关专业领域.  相似文献   
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