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1.
为解决模块化机器人重构后误差的快速补偿问题,对模块化机器人几何误差来源进行分析,将其划分为模块参数误差和模块间装配参数误差。基于指数积公式和齐次变换对关节模块、连杆模块及模块间装配位姿进行数学描述,建立关节-连杆子装配体的实际运动学模型。给出一种基于精密球和外部测量的模块参数及模块间装配参数辨识方法,完成子装配体运动学参数的辨识。针对两种典型构型的关节-连杆子装配体进行参数辨识和验证试验。试验结果表明,经误差补偿后子装配体的平均定位误差约为补偿前误差的1/30。 相似文献
2.
基于吊装防沉板的安装模式,建立全新的安装工艺,该工艺将防沉板入泥角度和入泥后设备的位置纳入考虑范围。配置补偿块增大单边入水阻力,使防沉板保持水平入泥。在导管架下方设置角度调节块弥补泥层倾斜角度,使导管架上方设备保持水平。对传统水下防沉板增大承载能力的工艺进行优化:采用展翼结构增大防沉板承载面积,且防止泥沙影响遥控无人潜水器(ROV)的视野。初步试验结果表明,安装工艺可确保防沉板和导管架上方设备安装后的水平状态,且使其具备合格的承载能力。该工艺可在一定程度上提高工作效率、节约成本,还可为优化水下防沉板安装工艺提供一种可行的方案。 相似文献
4.
为深入了解婴儿时期人乳中复杂的脂质含量的动态变化,采用超高效液相色谱-三重四极杆串联飞行时间质谱及具有高采集命中率的顺序窗口采集所有理论质谱模式(sequential window acquisition of all theoretical mass spectra,SWATH)对不同泌乳阶段人乳中的脂质进行鉴定及相对定量分析。结果显示,在3 个泌乳阶段的人乳中共检测到229 种脂质。根据“脂质代谢途径研究计划”中的分类,共检测到五大类物质:甘油酯类(glycerolipid,GL)主要包括24 种甘油二酯和28 种甘油三酯;甘油磷脂类(glycerophospholipid,GP)主要包括33 种磷脂酰乙醇胺、21 种磷脂酰胆碱、8 种磷脂酰丝氨酸、13 种磷脂酰甘油、10 种磷脂酸和7 种磷脂酰肌醇;鞘脂类(sphingolipid,SP)化合物共22 种;甾醇脂类(sterol lipid,ST)化合物共10 种;脂肪酸类及其衍生物(fatty acids,FAs)共4 种。随着泌乳期的延长,GL、SP的相对含量逐渐增加,而GP、ST、FAs的相对含量逐渐下降。本研究实现了人乳中脂质的全面定性与相对定量分析,方法灵敏度高、精密度及稳定性良好,同时搭配SWATH采集模式,为科学模拟各阶段人乳及开发不同段龄婴幼儿奶粉的研发提供一定参考依据。 相似文献
5.
摘要:试验以锰品位27.7%,铁品位18.1%的低锰高铁矿为研究对象还原制备富锰渣,生产得到的富锰渣可用于冶炼硅锰合金,以达到高效利用低品位锰矿的目的。根据该矿的成分分析、XRD分析和粒度检测分析结果,采用还原 熔分法对低锰矿进行还原制备富锰渣试验,试验结果表明:单因素试验下各参数对低锰高铁矿的还原-熔分后渣中Mn、Fe元素的含量和Mn元素的回收率均有较大影响,同时结合Box-Behnke原理设计方案,选取温度、碱度以及配碳量3个试验因素,通过响应曲面法研究各因素交互作用下对Mn元素回收率的影响规律,对试验因素进行优化分析,建立相应的多项式模型。模拟优化得到最优的工艺条件为:还原温度1402℃,碱度0.10,配碳量10.04%,Mn元素回收率为97%。在最佳条件下做验证试验得出Mn元素回收率为95.80%,误差1.24%,证明响应曲面法预测模型具有可靠性,同时对低锰高铁矿的应用有重要指导意义。 相似文献
6.
为促进旋流快分(SVQS)系统的工业应用、准确评估其性能,参照国家标准设计了一系列不同密度、黏度的油气模型,并采用商用软件FLUENT 2019 R3对一套Φ600 mm×3150 mm的SVQS系统进行了流动模拟和可行性验证。用单因素变量法分别研究了油气性质对系统无量纲切向速度和压降的影响;用标量输运方程分析了油气在系统内的停留时间分布规律。结果表明,无量纲切向速度随油气密度增加或黏度降低而变大;无量纲最大切向速度随油气密度增加或黏度减小而呈对数递增,最大为0.912;密度越大、黏度越小的油气在SVQS系统内的平均停留时间越短,最短可达6.279 s;压降、阻力系数不仅与系统的结构参数相关,也与油气黏度呈对数关系。拟合得到了与油气参数相关的无量纲切向速度、压降和阻力系数函数式,具有较好的普适性,可为SVQS系统的结构优化提供参考。 相似文献
7.
结合欧美、日、韩护肤品市场的发展历程和法律法规,阐述了目前国外护肤品行业的发展现状,并指出全球化并购扩张、基因定制护肤以及微生态护肤等绿色美容方式是今后全球护肤品行业的发展趋势. 相似文献
8.
针对金属氧化物压敏电阻(MOV)在工作中出现的失效和燃烧事故,给出了几种在线监控MOV的方法,可在MOV失效前发出告警信号,及时处理,从而避免严重事故发生.通过实践证明监控方法有效并且规模应用.监控技术在MOV器件上实现技术和应用突破,供其他类型浪涌保护器件参考,以期带动整体保护器件的失效预防. 相似文献
9.
针对新型机器人多自由度运动机构的需求,提出了一种新型六相双定子螺旋运动永磁执行器。执行器特点在于每个定子均为六相双Y移30°绕组,两个定子铁心采用螺旋形齿槽结构,对两个定子绕组通入六相不同相序电流组合便可产生多自由度运动方式。执行器具有控制方式灵活、容错性能强、可靠性稳定等优点。首先对螺旋运动永磁执行器的结构及运行机理进行分析,推导了执行器的磁链方程、电压方程、转矩和推力方程。最后构建了瞬态三维多自由度数值分析模型,得到了磁链、电压、转矩和推力的波形,验证了运行机理的正确性。 相似文献
10.