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1.
双余度机载永磁无刷直流伺服系统转矩均衡性   总被引:2,自引:0,他引:2  
电动静液压作动器(EHA)作为飞行器舵机集成一体化作动系统具有体积小、功率密度高的优点,EHA以双余度稀土永磁无刷直流伺服系统作为执行机构提高了舵机工作的可靠性。通过对不同类型的余度运行模式与双余度电机结构特性的比较,确定了系统的拓扑结构。详细分析了双余度电机电磁转矩纷争产生的原因与后果,提出了以位置交叉反馈与分段线性插值消除转矩纷争的方法。实验证明,该方法易于工程实现,能消除余度间转矩纷争现象。系统带宽5Hz,满足现代飞行器作动系统的要求,在未来功率电传的飞控系统中具有应用前景。  相似文献   
2.
为了提高双余度机电作动器(EMA)伺服系统的可靠性和容错能力,分析了EMA系统中永磁无刷直流电机用线性可变差动变压器(LVDT)和旋转可变差动变压器(RVDT)及其辅助电路的故障在线自修复技术,提出了一种基于数据融合滤波算法的故障自修复控制策略。该方法可快速定位故障点,实现EMA伺服系统的故障检测与隔离(FDI),并对故障数据进行重组。该方法可有效提高EMA的可靠性、寿命和可维护性,满足EMA伺服系统的发展要求,推动其故障预测与健康管理的理论研究及技术应用进程。  相似文献   
3.
电动负载模拟器中多余力矩的新型抑制方法   总被引:3,自引:0,他引:3  
张举中  王新民  张菊丽 《微电机》2007,40(7):18-20,67
提出了一种抑制电动负载模拟器中多余力矩的新型方法,即位置伺服电动机电流前馈扰动补偿法。首先建立了电动负载模拟器的数学模型,然后讨论了加载对象角位移和加载电动机角速度前馈扰动补偿法的局限性,在此基础上提出了电流前馈扰动补偿法,并在Madab中进行仿真,得到了很好的补偿效果。  相似文献   
4.
针对标准卡尔曼滤波和扩展卡尔曼滤波存在的局限性,结合平方根滤波的思想,对传统Sage-Husa估计器进行改进,提出了一种新的线性自适应平方根卡尔曼滤波(Linear Adaptive Square-RootKalman Filtering,LASRKF)算法。该算法直接对系统状态方差阵和噪声方差阵的平方根进行递推与估算,确保了状态和噪声方差阵的对称性和非负定性;算法还增添了对系统噪声统计特性估计的计算,强化了滤波器的稳定性和自适应能力;与传统Sage-Husa自适应滤波算法相比LASRKF可提高滤波器抗发散的能力。仿真实验表明,LASRKF可有效提高滤波器的精确性、稳定性和自适应能力。  相似文献   
5.
机器人关节电机控制系统具有非线性和参数变化的特点,基于被控对象精准数学模型的传统控制方法难以对其进行有效的控制。以四足机器人髋关节电机为研究对象,首先分析了系统的机理,建立了被控对象的CARIMA(Controlled Auto-Regressive Integrated Moving Average,受控自回归积分滑动平均)模型;接着提出了一种基于复合神经网络的广义预测控制方法,即由LNN(Linear Neural Network,线性神经网络)和GPFN(Gaussian Poten-tial Function Networks,高斯基函数网络)构成的复合网络对被控对象进行在线辨识,广义预测控制器利用辨识的结果,多步预测,滚动优化,对四足机器人髋关节电机的角位移进行有效控制;最后假定系统存在Stribeck型非线性摩擦,在负载转动惯量缓慢变化和突变的情况下进行了仿真试验,结果表明,该方法具有较强的适应能力,体现了很强的鲁棒性,取得了令人满意的控制效果。  相似文献   
6.
主要分析了PWM驱动装置的开关频率f对电动加载系统稳定性的影响,给出了整个电动加载系统的数学模型,用朱利稳定判据分析PWM驱动装置的开关频率f对系统稳定性的影响。通过仿真对分析结果进行了验证。  相似文献   
7.
电液伺服加载广泛用于航空工业中模拟飞行器的气动力.对于运动加载进行了大量的研究,但在实践中,还不能有效地解决多余力问题,因为舵机系统在加载系统的输出加入了强干扰.与一般从外部引入信号消除多余力方法不同,提出一种通过内部反馈减少多余力的新控制方法,可测量的内部反馈信号补偿伺服阀的流量变化,从而消除了加载系统跟踪的滞后,反馈以后,强耦合效应已不是主要的问题,舵机运动的速度干扰多余力消除了.通过模型仿真进行了验证.文章结论:运动加载中,内部反馈能够消除多余力,具有一般的适用性,工程实现上,反馈函数简单,反馈信号可以在实际中测量到.  相似文献   
8.
针对电动伺服系统的非线性和时变性因素,提出了一种RBF神经网络和模糊控制复合控制的控制器。该方法既简化了经典控制PID参数整定的复杂性,同时使系统具有较强的鲁棒性和适应性。  相似文献   
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