基于人工鱼群PID控制算法的四旋翼飞行器控制

针对传统的试凑法对四旋翼飞行器PID控制参数的整定精确度低等问题,提出采用全局人工鱼群算法将PID的3个参数作为鱼群中的一个个体组合,根据目标函数的变化情况及个体的状态,进行觅食、聚群、追尾等行为选择,从而在全局范围内搜索PID参数的最优组合,并结合动力学模型实现飞行器的飞行控制。仿真结果表明,全局人工鱼群算法具有更高的适应性和鲁棒性,且提高了系统的精度。     

一种全新的垂直搅拌器系统

浮法玻璃的均匀性是指浮法玻璃体的物理、化学性质的一致性,它是衡量浮法玻璃优质与否的重要指标。中国洛阳浮法玻璃的均匀性缺陷相对国外产品还比较严重,这种缺陷制约着我国优质浮法玻璃的生产和玻璃深加工的快速发展。在浮法玻璃生产中搅拌器被广泛的应用于提高浮法玻璃的均匀性。在浮法玻璃生产线上,卡脖处的垂直搅拌器具有对玻璃液流横向搅拌的作用。本论文旨在阐述垂直搅拌器相对于老式水平搅拌器的优点,同时对垂直搅拌器系统的安全系统进一步的提高。     

新型矩阵式MMC拓扑结构及控制算法研究

传统的矩阵式交-交变频器因电压利用率低,输出电压受器件耐压限制,在高压大容量变频调速领域并没有得到广泛应用.近年来,随着矩阵式模块化多电平变换器拓扑结构的提出,为交-交变频领域提供了新的思路,而如何对其控制也成为研究热点.对该拓扑进行了改进,使得其PWM控制方法和悬浮电容电压平衡控制较简单.通过仿真,验证了该新型矩阵式...     

吉林市哈达湾地区空气污染综合整治的研究

对吉林市哈达湾地区空气污染现状进行了系统分析,论述了大气污染特征及导致大气污染的原因.从综合防治煤烟型污染、解决扬尘污染问题、加强工业污染防治3大方面,提出了改善吉林市哈达湾地区大气污染的对策和治理空气污染的措施等.     

基于SLAM的爬壁机器人自主移动研究

目前在研的爬壁机器人基本采用遥控模式进行控制，尚不具备全自主移动功能。针对大型钢结构外表面巡检、涂装等作业，提出了一种基于SLAM(Simultaneous Localization And Mapping)的自主移动模式。通过建立机器人相关模型，在完成SLAM建立环境地图的基础上，实现基于路径规划算法的自主移动，并通过试验表明在室内环境下，Cartographer算法得到的地图边缘和障碍物细节更加完整，建图准确度更高，其相对误差绝对值的最大值为2.67%，算法可信度高。自主移动试验中，爬壁机器人基本能够到达目的地，符合机器人进行巡检等工作的需要，表明基于SLAM的爬壁机器人应用于大型钢结构自主移动具有可行性。     

高压输电线路故障测距的算法研究

高压和超高压输电线路故障测距能及时、准确的找到故障点,不仅能快速修复线路,发现绝缘隐患和保证可靠供电,而且对保证整个电力系统的安全稳定和经济运行都有十分重要的意义。针对目前高压输电线路故障测距中存在的问题,基于迭代故障分析法展开了深入的研究和探讨,从推导过程分析得出单端测距无法同时消除过渡电阻和对侧系统阻抗的影响。而双端测距从理论上解决了单端测距的原理性误差,提高了测距精度。     

基于NGN的智能电网通信构架

阐述了下一代通信网络技术NGN的最新发展动态,构架了面向智能电网的基于下一代网络(NGN)的电力通信新体系及其新技术,得到了智能电网下的网络通信模型,最后,指出了智能电网下通信网络所面临的挑战及对策.     

人体工程学在儿童家具设计中的应用

文章分析了目前市场上儿童家具存在的缺陷,并且指出儿童家具在家具市场的重要性。进而从坐卧类、储藏类和凭倚类三类家具分析人体工程学在儿童家具中的应用,提出儿童家具具有改进的空间,希望能为今后的儿童家具设计提供借鉴和帮助。     

基于自注意力机制和双向GRU神经网络的深度知识追踪优化模型

针对现有深度知识追踪模型存在输入习题间复杂关系捕获能力弱、无法有效处理长序列输入数据等问题,提出了基于自注意力机制和双向GRU神经网络的深度知识追踪优化模型(KTSA-BiGRU)。首先,将学习者的历史学习交互序列数据映射为实值向量序列;其次,以实值向量序列作为输入训练双向GRU神经网络,利用双向GRU神经网络建模学习者的学习过程;最后,使用自注意力机制捕获练习题之间的关系,根据双向GRU神经网络输出的隐向量和注意力权重计算学习者正确回答下一问题的概率。实验在三个公共数据集上的性能分析优于现有的知识追踪模型,能提高深度知识追踪的预测精度。