基于改进遗传算法的AGV集结路径研究

AGV是自动物流仓储系统中的重要组成部分。针对多台AGV集结问题,在对路径时间窗进行分解的基础上,使用改进遗传算法进行求解,详细描述了算法求解的步骤。该遗传算法加入了基于时间窗的调整策略,能够有效减少冲突以及死锁发生的概率,加快求解的收敛速度,能在规定时间内求解出使集结总时间最短的方案。仿真分析表明:与传统遗传算法以及深度优先搜索算法比较,该算法的效果和各项性能更好。     

高速小孔切割的圆度误差测试与伺服参数优化

针对激光切割机高速切割板材小孔时出现的圆度误差,在对比多种测试方法的基础上,基于非接触式的平面正交光栅法搭建了圆度误差在线测试系统,对不同半径的小孔在不同进给速度下进行了切割轨迹的圆度误差测试。在分析导致圆度误差因素的基础上,针对反向间隙和反向尖角,调节优化了机床伺服驱动系统的控制增益和补偿参数,并在3 000mm/min的进给速度下进行了直径为5mm小孔的加工实验。实验结果显示,圆度误差减小到13.7μm,加工精度提高了24.7%,表明伺服参数优化有效改善了高速切割小孔的圆度误差。     

基于改进leader-follower策略的AGV多驱动单元协同控制

针对多个差速驱动单元组成的自动导引车(AGV),提出一种基于虚拟结构法和leader-follower策略的多驱动单元协同控制技术。首先利用虚拟结构法描述AGV车体对驱动单元的刚性约束,建立了多驱动单元AGV的运动学模型;其次提出一种改进的leader-follower策略,通过主leader单元的路径跟踪引导AGV的整体运动,建立了次leader单元和follower单元的协同运动控制率。仿真实验结果表明,follower单元的跟随运动误差显著减小,验证了该协同控制技术的有效性。     

自动导引车系统实时多属性任务调度方法

针对制造系统环境下自动导引车系统任务调度问题,提出一种实时多属性任务调度方法;建立综合考虑加工子系统和搬运子系统的制造系统模型;采用输入输出缓冲区状态等系统属性衡量搬运任务的紧迫性,暂时禁止搬运非紧急任务以提高加工子系统的效率;为避免制造系统出现死锁,在调度过程中采用启发式调度规则临时禁止一些关键任务;为提高搬运子系统的效率,将空载路程作为任务分配的依据。仿真结果表明,与三种常用调度方法相比,所提方法具有更好的整体性能。     

LCL谐振型无接触供电系统传输性能研究

无接触供电是物流装备移动供电的新技术,从电路特性、能量损耗和电磁结构3个方面研究了LCL谐振型无接触系统的传输性能。对谐振条件、输出功率和传输效率进行分析,探讨了系统的传导损耗、开关损耗和耦合损耗,仿真研究了U型电磁结构的互感特性,并基于理论研究和系统开发提出了减少系统损耗、改善传输性能的措施。     

基于静止和运动两种状态的自动导引车视觉标定

针对一种双向型视觉导引自动导引车,提出一种基于静止和运动两种状态的视觉标定方法。首先采用静止状态下平面模板标定法标定出摄像机的内部参数、径向畸变参数和外部参数,再建立一种针对三种图像失真的联合校正模型,最后,在两种运动状态下标定出失真校正后的图像坐标系相对自动导引车坐标系的旋转和平移参数。实验结果表明该方法具有柔性好、精度高的特点。     

用掌上电脑实现对自动导引车的手持遥控和监控

随着掌上电脑性能的提高及无线局域网稳定、安全的数据传输技术的发展，掌上电脑搭配无线网络将被广泛应用于物流自动化领域。提出了将掌上电脑和无线局域网技术应用到自动导引小车系统中，实现了对自动导引车的手持遥控和状态监控，介绍了系统的原理和结构，分析了客户端和服务器端软件模块以及实现实时和可靠的双向通信的关键技术。     

CIMS中Internet／Intranet技术的研究与开发

分析了计算机集成制造中,几种主要企业Web计算架构技术的特点及缺陷。以一个企业设计文件签署系统的开发为背景,探讨了企业Internet/Intranet系统模型、开发与应用技术等问题。提出了CIMS中Intranet应用系统的一种有效的方法。     

PDM在并行工程中的应用实例

产品数据管理作为并行工程的使能技术 ,在并行工程实施中起到集成框架的作用 ,实现统一、安全、高效的产品信息和产品过程信息的管理 ,有效地加快产品的开发。结合PDM产品Pro/Intralink(Pro/I)在企业中的实施 ,分析了以Pro/I为集成平台的信息协同环境的建立及其在并行工程中的实际应用模式 ,为PDM技术在企业中的应用提供有益的借鉴和帮助。