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1.
为解决不确定性机器人的关节角度追踪问题,提出一种前馈控制加模糊补偿的控制方法。将机器人动力学方程引入前馈控制,减小关节角度初始误差。为提高关节角度追踪的稳定性,模糊控制不直接输出关节补偿力矩,而是输出关节力矩补偿系数,其与前馈关节力矩相乘间接得到关节补偿力矩对机器人不确定性进行补偿。通过ADAMS和Matlab/Simulink对关节角度追踪控制效果进行验证。仿真结果表明,该方法对不确定性机器人的关节角度追踪控制是有效的,其关节角度追踪误差绝对值小于1.5×10-4rad。  相似文献   
2.
一种优化的NURBS曲线插补算法   总被引:1,自引:0,他引:1  
为弥补目前非均匀有理B样条插补算法的不足,提出一种优化的非均匀有理B样条曲线插补算法。算法采用插补前S曲线加减速方法,不仅优化了前瞻过程,而且在回溯过程中考虑了短样条的情况。算法对长样条和短样条非均匀有理B样条曲线能用统一的方法进行插补,通过引入环形缓冲区和预插补(非离线),提高了加工效率,同时合理地安排插补任务增强了系统的实时性。通过MATLAB仿真,验证了算法的有效性。  相似文献   
3.
针对精密微动平面电机电流驱动特点及其功率驱动器高线性度要求,提出了一种高线性的功率驱动器电路设计。该电路采用电流负反馈技术实现电流稳定输出,采用线性大功率单片集成运算放大器OPA541作为功率输出器件,并通过可编程增益运放PGA205实现驱动器增益在线调整。试验结果表明,该功率驱动器最大非线性误差为0.86%,响应频率大于5kHz,满足通常平面电机高线性度和频响要求,为电流输出稳定性等性能的深入研究和系统完善奠定了基础。  相似文献   
4.
为抑制小摩擦系统由加速到稳速运动时残留振动、优化振荡时间,以小车驱动一级直线摆为实验研究对象, 引入输入整形技术,在系统由加速到稳速运动动态过程中,将零振动(ZV)、零振动和微分(ZVD)和极不灵敏(EI)整形技术应用到该运动控制系统,以抑制小车进入稳速阶段时直线摆残留振动,减少直线摆振荡时间.通过运动控制系统引入整形技术前后的直线摆摆角、摆动时间分析对比,不同条件下实验结果分析表明:一级直线摆运动系统在ZV、ZVD和EI整形技术作用下,运动系统由加速进入稳速运行时,直线摆摆角输出幅值变小,可明显减少摆杆摆动的振荡时间.  相似文献   
5.
利用计算机通讯技术,对老式数控机床的纸带输入系统进行改进,提高了编程的效率,减少了误码和废品的出现,为计算机自动编制加工程序及CAM软件的应用创造了良好的条件。  相似文献   
6.
16kbit 非易失铁电 RAM 芯片 FM25C160 及其应用   总被引:1,自引:0,他引:1  
FM25C160是美国Ramtorn公司生产的非易失性铁电介质读写存储器FRAM。文中介绍了该芯片的性能特点、管脚定义、内部结构和工作原理。给出了FM25C160和AT89C52单片机所构成的具有掉电保护和写保护功能的应用系统,同时给出了对FM25C160芯片进行读写操作的应用程序。  相似文献   
7.
为实现100nm步进扫描光刻机的运动控制精度,需要硅片台掩膜台系统的远程采样控制器的采样时钟满足微秒级同步要求.为此采用由同步动作控制器(SAC)发起同步信息,经自定义同步信号总线(SSB)传输,在各分散数字运动控制器中产生采样同步时钟的架构.提出采用现场可编程门阵列(FPGA)硬件完成光纤通信底层协议,引入信号传输优先级管理机制,实现采样同步时钟经各分散控制子系统的光纤通道传输到远程采样控制器的一致性,减少由标准光纤通信协议引起的额外时间开销.估算和实验结果表明:采样同步时钟传输延时约为0.55μs,各分散控制子系统的远程采样控制器接收到采样同步时钟的时延不确定性小于60ns.该采样同步时钟传输技术已成功应用于高速纳米级步进扫描光刻机系统.  相似文献   
8.
基于FPGA多通道数据采集系统设计   总被引:8,自引:0,他引:8  
以EP1K100系列FPGA为核心控制模块结合CS5101A模数转换芯片,实现了高精度数据采集系统,该系统能够完成40路最大采样频率100KHz、精度为12位有效数位的差分模拟信号采集,具有采集通道输入路径的自标定功能。介绍了该控制FPGA由顶至下模块化设计的具体实现方案,并给出其核心模块的状态跃迁图及时序仿真波形。  相似文献   
9.
丰泰发电公司装有两台 HG- 6 70 / 13.7- YM13型锅炉 ,由于锅炉结构设计有缺欠 ,影响机组的正常运行。文中对该型锅炉的结构设计与变工况运行中存在的问题进行了全面分析 ,并采用燃烧室传热、流动和燃烧过程数学模型对该型锅炉进行三维数值模拟计算 ,得到一些重要结论 ,为该型锅炉设计与运行方式改进提供了理论依据  相似文献   
10.
针对现有连续轨迹插补算法在加工过程中会出现法向加速度和轨迹误差超限现象,导致加工效率及加工精度低等问题。为此,提出一种基于综合多约束条件(Comprehensive multi-constraints, CMC)和前瞻技术的优化连续轨迹前瞻算法。该算法先用弓高误差和法向加速度作为约束限制圆弧加工的最大进给速度;综合运动矢量关系、系统动力学性能和轨迹段长等约束条件,计算获得最优的轨迹段间衔接点速度;根据速度前瞻控制与非对称S曲线加减速控制实现对轨迹段间衔接进给速度的平滑处理。试验验证结果表明,所提出的前瞻插补算法输出的法向加速度和轨迹误差不超过系统给定的最大值、合速度平滑过渡、运动轴速度不存在突变,且全程范围内插补输出的轨迹误差最大值小于系统给定的最大弓高误差值;在保证加工效率的同时,提高加工平滑性及加工精度。  相似文献   
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