一种高效率的计算机实时数据采集系统

本文从控制角度出发,详细剖析了MTS材料试验机电子计算机控制系统中的过程数据采集系统—A/D系统,细致描述了其功能原理与特点,在系统硬件配置的基础上,作者采用高级语言FORTRAN与汇编语言MACRO—11混合编程的方法,设计了一套面向用户的核心控制软件,实现了系统8种不同的数据采集方式。     

复合智能控制在交流伺服系统中的应用

根据交流伺服系统高性能的要求,设计了一种复合智能控制系统,它融合了经典控制理论中的前馈控制和模糊参数自整定以及神经网络控制技术各自的优点,大大提高了伺服控制的动、静态性能,取得了满意的效果。     

基于状态变换的交流伺服系统鲁棒二次最优控制方法

针对参数不确定交流位置伺服系统,传统控制方式虽然设计简单,并保证系统具有较好的稳态性能,但无法确保系统的鲁棒性.本文针对这一情况,提出了一种基于状态变换的鲁棒二次最优控制策略,该方法在保持传统控制结构不变、系统具有较好稳态性能同时,又大大增强了系统对参数摄动的鲁棒性.实验证明,该方法实现简单、控制效果良好.     

轮式移动机器人个体在未知环境中实时免碰路径规划

根据人类在行走过程中避开障碍物及走向目的地的经验，结合机器人自身的结构特点，提出一种轮式移动机器人个体在未知二维环境中实时免碰路径规划方法。仿真实验表明，该算法具有很好的适用性。     

伺服系统的智能协调控制

综合了模糊控制及神经控制各自的优点，设计了一种基于智能协调控制的伺服系统，同常规变结构控制相比，它把前者的点切换改为相对平滑的智能切换，大大提高了伺服控制的动、静态性能，取得了满意的效果。     

交流伺服系统最优模糊控制器设计

PID控制器性能好坏的关键在于比例、积分和微分参数的选择.传统PID调节器中参数的选择主要依靠反复调试和经验知识,但由于参数之间的互相影响以及PID调节器对被控对象的鲁棒性较差,因此将其应用于交流伺服系统中难以取得满意的效果.根据交流伺服系统高精度、快响应的要求,设计了一种应用于交流伺服系统的基于适应性遗传算法优化的交流伺服系统模糊PID控制器.试验结果表明:该控制方法响应快、鲁棒性强,系统具有较好的动、静态性能和抗干扰能力.     

基于ARM和DSP的无刷直流电动机网络控制调速系统

为了提高无刷直流电动机调速系统的性能并实现网络控制,基于TI公司的DSP控制器——TMS320F240设计了一套无刷直流电动机调速系统,并采用Fuzzy-PI复合控制策略完成了对无刷直流电动机的实时控制;基于SAMSUNG公司的ARM嵌入式网络控制器——S3C4510B设计了一套嵌入式网络服务器,并以连入网络的PC机为客户控制端,实现对无刷直流电动机的网络控制.研制的实验系统实现了控制功能。验证了设计的有效性和可行性.     

基于模糊聚类的移动机器人并发故障诊断

移动机器人并发故障诊断技术大多将并发的多故障作为多种单故障组合状态处理,这样不仅需要为每种故障设计滤波器,且只能诊断特定的多故障组合.为了克服这些缺点,提出一种移动机器人多故障并发的故障诊断技术.根据移动机器人的运动模型,为每一种单故障状态设计一个对应的卡尔曼滤波器,用这些滤波器对移动机器人并发故障数据进行滤波.利用模糊聚类方法对滤波结果进行分类,根据移动机器人运行数据对不同单故障集合的隶属度诊断任意组合的并发故障.在三轮移动机器人Pioneer3上进行仿真实验,对14种常见的单故障和多故障并发的情况进行诊断,证明了该方法对轮式移动机器人并发故障诊断的有效性.     

基于模糊神经网络开关磁阻电动机转矩观测

转矩脉动是开关磁阻电动机较为突出的缺点，出于电机设计和控制的目的，常需要实时在线测量电机的动态转矩，采用转矩传感器的方法既复杂、昂贵，在高速下又不准确。利用一种新型变结构模糊神经网络对开关磁阻电动机转矩特性进行学习，之后把它用于动态转矩的实时在线测量。仿真与试验结果表明此方法能够快速、准确的测量开关磁阻电机动态转矩。