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1.
针对爬壁清洗机器人越障时,负压装置的吸附力下降导致吸附不稳定的问题,设计了一种旋翼负压混合吸附工作的多边形履带清洗机器人,并对爬行稳定性及越障性能进行了动力学分析。首先根据机器人爬壁的运动原理,建立机器人沿玻璃幕墙上的动力学模型,计算出电机理论驱动力矩;其次分析机器人在跨越障碍过程中的运动模型,结合与壁面接触的实际受力状态,对越障过程中关键阶段的本体倾翻、滑移两种失效形式进行运动学和动力学分析;然后根据玻璃幕墙实际的障碍高度,确定多边形履带的参数和理论驱动力矩的大小,并研制了实验样机进行爬行和越障试验,结果表明所设计的机器人具有良好的越障性能。 相似文献
2.
以江苏某化工园区废水深度处理为实例,针对目前工业废水深度处理主流工艺,分别对臭氧、芬顿、臭氧双氧水、臭氧催化分别进行试验。试验结果表明:单纯臭氧氧化法出水水质不能达标,其他三种方法均能保证水质稳定达标;芬顿法药剂投加量大、污泥产量大、成本高;臭氧双氧水药剂投加量适中;臭氧催化氧化药剂消耗量最少、运行成本最低,最合适该园区污水的深度处理。 相似文献
3.
因为水基电解质隔膜流延法制备具有高效、低成本、低污染等优点,故提出了一种以流延机制备电解质隔膜工艺过程,主要针对以α-LiAlO2为粉料,蒸馏水和聚乙烯醇(PVA)的混合溶液为黏结剂,通过流延机流延制备大面积高强度环保型的水基电解质隔膜,并对隔膜和电池性能进行了测试。结果表明:所制备水基隔膜平均孔径为0.217 μm,孔隙率为61.63%,通过组装1.5 kW电堆进行实验验证,0.7 V恒电压下放电最大功率在1.718 kW,比设定值1.5 kW超过13%,功率稳定输出在1.5 kW运行超过了900 h。该研究为后期大功率熔融碳酸盐燃料电池研发奠定基础。 相似文献
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通过对金堆城钼业集团有限公司露天矿北帮爆破振动观测与分析,准确掌握边帮各特定部位的振动响应规律,爆破震动波在坡体上的传播规律,并回归出可以指导北帮临近边帮的爆破设计与施工的爆破振动衰减公式,为合理进行爆破设计与施工提供了科学依据. 相似文献
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10.
土石混合体是介于离散和连续介质之间的特殊地质材料,其颗粒分布特征和力学特性是控制土石混合体高填方工程稳定性的重要因素。以白鹤滩水电站库区象鼻岭移民安置点防护堤工程为依托,利用大型三轴试验仪,对两种土石混合体填筑料在3种不同围压条件下进行固结排水剪切试验,分析了土石混合体的偏差应力和体积应变随轴向应变的变化规律以及剪缩和剪胀特性。在此基础上,根据粒状土的临界状态和边界面弹塑性理论,引入了适合于土石混合体的临界黏聚力和状态参数,并基于空间随机分布微观剪切结构,建立了土石混合体状态相关三维多重剪切边界面模型。通过模型模拟结果与三轴剪切试验结果的比较,验证了该模型能够合理地描述土石混合体在低围压下的应变软化和剪胀特性,以及在高围压下的应变硬化和剪缩特性。 相似文献