基于行人行为学习的机器人同时定位与可通行区域制图

在人机共融环境中,移动机器人自主移动必须解决可通行区域感知与自身定位的问题。因此提出了一种基于行人行为学习的机器人同时定位与可通行区域制图算法。该算法首先基于行人行为学习的方式对非结构化道路环境中的可通行区域进行采样,并使用区域生长算法得到连通的可通行区域。在定位与制图过程中,将视觉SLAM技术与检测到的行人信息和可通行区域信息结合起来,在匹配过程中剔除动态行人身上的特征点,并通过恒速率模型+DLT算法和贪心搜索+DLT算法结合的方式提升匹配的速度和鲁棒性,在Bundle Adjustment优化过程中针对不同特征点给予不同的权重以进一步提升精度,并在构建的环境点云地图中增量式添加所检测到的可通行区域信息。试验表明在复杂的非结构道路环境中,该算法可以在移动机器人平台上同时实现准确的自定位和包含可通行区域的环境地图。     

飞机全静压测试台设计

全静压系统的工作状态影响飞机的飞行安全。为了让受训人员更直观地掌握全静压系统的工作原理和工作形式,开发一套飞机全静压测试台。该测试台可以模拟出静压管和全压管在增压与非增压状态下漏气、堵塞、全压与静压混合等故障对大气数据计算机的影响。从原理图入手列出所需的元件清单,详细了解各个元件的工作原理,进行软件和硬件的设计与施工。记录通电试验测试的实际值与理论值的差距,验证了测试台的可靠性。同时,找出误差的原因,提出一些改进措施。     

控制住节点堵住了渗漏

现在房屋的渗漏现象比较严重,已经成为小区主投诉的热点质量问题.为此我们针对承建的"宝安新苑四期"工程的具体特点进行分析,制定施工方案,建立健全了项目检查机制.     

基于遗传算法优化SVM的刀具VB值预测的研究

针对刀具磨损量的预测问题,建立了基于支持向量机回归理论的刀具VB值的在线预测模型。对声发射信号和电流信号分别进行EEMD分解和小波包分解得到的能量值,把它与主轴转速、进给量和背吃刀量一起组成初始特征向量。通过主成分分析进行数据处理,把得到主元作为遗传算法优化的支持向量回归机的输入向量。结果表明,该模型精度高,运行速度快。     

基于深度预分割结合Camshift跟踪算法的动态手势识别方法

针对现有改进的Camshift手势跟踪算法没有考虑光照变化影响下的鲁棒性,进而降低了动态手势的识别率,提出一种基于深度预分割结合Camshift跟踪算法的动态手势识别法.通过在Camshift手势跟踪的基础上引入深度信息,对手势搜索区域进行深度预分割,改进手势目标匹配概率,去除非手势肤色区域及光照变化的影响,最后用隐马尔可夫模型(HMM)进行识别.实验结果表明,提出的方法在光照变化及肤色干扰的环境下有很好的鲁棒性,数字0～9的平均识别率可达97.7％.     

X油田M油藏二次开发调整部署与先导试验研究

以试验与生产目标并重的原则,在试验中实现生产,在生产中积累经验,试验区块先行一步的工作原则,为X油田整体二次开发提供依据。     

环氧化菜籽绝缘油的制备及性能研究

菜籽油与双氧水在乙酸参与和硫酸铝的催化下通过环氧化反应制得环氧化菜籽绝缘油。试验结果表明,环氧化反应的最佳工艺条件为菜籽油∶30%双氧水∶乙酸∶硫酸铝=1∶1.11∶0.25∶0.09(质量比),反应温度为60℃,反应时间为8 h,此条件下环氧值为4.73%。精炼后环氧化菜籽绝缘油的主要理化和电气性能可以达到10#变压器油GB/T 2536-90标准。经过环氧化反应后,菜籽油的抗氧化安定性大大提高,环氧化程度越高,抗氧化安定性越好。     

固体酸和两相反应体系对糠醛制备的影响

糠醛是一种重要的生物质基平台化合物，在医药、农药、橡胶和石油炼制等领域有着广泛的应用，其开发具有广阔的市场前景。目前，糠醛的制备主要是以生物质中的半纤维素为原料，经过解聚和脱水反应获得。本文综述了以生物质及木糖为原料催化制取糠醛的反应机理，以及采用不同固体酸催化剂和反应溶剂体系生产糠醛的研究进展，为利用生物质生产糠醛提供技术参考。     

基于Pro/E的无渐开线方程齿轮参数化建模

为了避免繁琐的渐开线方程的建立,并且能精确地得到齿轮齿根部分的非渐开线齿廓曲线即齿根过渡曲线而不只是作近似处理,同时能有效地模拟齿轮轮廓的加工过程,使齿轮参数化建模更方便、精度更高,根据范成法加工齿轮原理,通过齿条刀具模拟加工齿轮过程,并对齿条齿轮啮合系统进行参数化定义和设置,结合Pro/E中的运动仿真模块,使其齿条刀...     

卷云在红外波段辐射传输特性模拟计算

采用离散纵标法(DISORT)耦合大气分子吸收散射,考虑地表的热辐射以及地表反射,模拟计算了卷云大气的反射率以及透过率。研究了在红外波段卷云的光学厚度、有效尺寸及不同大气模式等因素对于辐射特性的影响。结果表明,卷云大气反射率受地表热发射的影响很大,且随卷云光学厚度增大减小。大气模式对于卷云大气辐射传输特性影响显著,比较而言,卷云的粒子尺寸影响较小。