双电机驱动关节的线性化控制研究

本文基于齿轮传动系统存在的齿隙非线性问题,提出了一种双电机驱动双主动齿轮啮合同一从动齿轮的驱动方案。设计了双电机协调控制算法,包括力矩线性化控制算法与单速度环速度反馈线性化控制算法,解决了电机齿轮传动系统运动过程中的齿隙非线性问题。本文首先介绍了双电机消隙原理与控制方案,然后建立双电机系统控制模型进行分析,最后搭建仿真模型进行控制方案的验证。仿真结果表明,本文所提出的双电机控制方案可以有效地解决齿轮传动中的齿隙非线性问题。     

基于电机二惯性特征的PID参数整定研究

基于永磁同步电机的二惯性特征对电机速度环PID控制参数的整定进行了研究,得到了固有频率为100 rad/s的系统在达到设定评价指标时的PID参数整定规律。为了简化过程,将多个变量归结为3个变量,分别是质量比x_1、频率比x_2和阻尼比x_3,并给出了基于仿真数据点的拟合公式。最后通过MATLAB验证了拟合公式在缩短参数调节时间方面的有效性。     

一种新型绝对式多磁极磁电编码器

提出了一种绝对式多磁极磁电编码器的实现方案,采用线性霍尔和开关霍尔组合使用的方式去测量2组极对数互质的多磁极永磁体之间的位置关系和绝对角度。结合现有的磁电编码器成果,确定了磁电编码器的绝对角度计算方案。通过理论分析、作图分析以及与理论推导结合的方式确定了永磁体磁极的数量关系、霍尔元件的布置方式以及具体的磁极识别过程。并利用MATLAB软件模拟磁电编码器的工作过程,证明了绝对角度计算方案的可行性。     

NaOH共沉淀技术制备FeMnCuO_4复合金属氧化物

采用NaOH共沉淀法制备了尖晶石型的FeMnCuO4复合金属氧化物,并研究了不同配比以及不同煅烧温度下粉体的各项性能。利用X射线衍射仪(XRD)、扫描电子显微镜(SEM)分析了粉体的物相结构和微观形貌,并且采用紫外可见光光度计分析了在不同工艺条件下制得粉体的吸收率。结果表明,制备性能优异的FeMnCuO4复合金属氧化物的最佳工艺条件为当n(Fe3+)∶n(Cu2+)∶n(Mn2+)=1∶1∶1.5,煅烧温度为800℃。     

碱性体系下水热合成ZnS∶Sm微球及其发光特性

以硝酸锌和硫粉分别为锌源和硫源,利用水热法在碱性体系下合成了具有光谱下转换功能的Zn S∶Sm微球。探讨了Sm3+掺杂浓度、反应温度对Zn S∶Sm微球的晶相结构和发光性质的影响。采用SEM、XRD、PL和PLE等对微球的晶体形貌、物相结构和荧光性能进行表征。结果表明,Sm3+掺杂浓度越高,晶体中发光中心越多、发光越强,但Sm3+掺杂浓度达到摩尔分数5%时,在浓度淬灭和Zn S晶格畸变的双重作用下,导致发光减弱。反应温度越高,晶体生长越完整,晶体的发光越强。     

基于多并联支路的双余度永磁同步电机伺服系统分析

为了提高永磁同步电机(PMSM)伺服系统的可靠性,提出了一种基于多并联支路的双余度PMSM伺服系统。阐述了其基本的冗余设计原理和控制驱动原理。依据电机的具体结构和控制驱动方式,建立了基于多并联支路的双余度PMSM的数学模型及其控制系统模型,包括磁链平衡方程、电压平衡方程、转矩方程、机械运动方程和电流控制系统框图及其稳定性分析。并依据建立的模型,基于MATLAB/Simulink仿真其发生故障时的工作状态,得到整个伺服系统的响应数据,从理论上验证了该伺服系统的容错性能。     

溅射时间对CIGS薄膜的结构及性能影响

选择铜铟镓硒(CIGS)四元合金靶材,采用一步磁控溅射法在钠钙硅玻璃衬底上制备CIGS薄膜。重点研究了溅射时间对CIGS薄膜结构及性能的影响。采用XRD、SEM、UV-Vis及四探针测试仪对薄膜进行表征。结果表明,随着溅射时间的增加,薄膜增厚,薄膜的结晶度变好,颗粒增大尺寸约1mm,电阻率明显降低,可见光的吸收系数接近105 cm-1。CIGS吸收层的性能对改善CIGS薄膜光伏电池的光转换效率非常有利。