基于RBF网络和IMM的机动目标跟踪方法

文中提出了一种应用RBF神经网络对标准IMM算法中的卡尔曼滤波结果进行校正的方法。网络输人为预测误差、卡尔曼增益以及测量值与估计值之差．网络输出反映了由于目标机动所带来的滤波误差．将网络输出结果和直接由卡尔曼滤波求解得到的结果相加．可以得到更为准确的滤波值。同时．在网络的学习算法中．在网络权值矩阵的修正公式中增加了反映滤波残差的调整项．若卡尔曼滤波的残差较大，网络调整权值的幅度也相应增大。仿真结果表明．在目标发生机动转弯处．校正后的IMM算法的跟踪误差要明显小于标准IMM算法的跟踪误差．跟踪精度较高。     

基于改进边缘化粒子滤波器的机动目标跟踪

为解决边缘化粒子滤波器(MPF)无法估计线性状态的难题,提出了一种改进的MPF目标跟踪算法,采用状态的预测值作为卡尔曼滤波器的量测更新,用卡尔曼滤波器估计目标的速度和加速度;用粒子滤波器(PF)估计目标的位置信息.仿真结果表明改进的MPF在保证目标状态估计精度的同时,降低了PF算法的计算复杂度,克服了PF的退化现象,较好地解决了闪烁噪声下的机动目标跟踪难题.     

ADO和LabSQL在数据库操作方面的应用

本文介绍了在Labview中应用ADO控件和第三方控件LabSQL对数据库操作的方案,解决了Labview中的数据库操作的问题.详细介绍了Access数据库的创建,数值的添加和查询显示,并将该技术成功应用于某设备的监控程序中.     

基于软体手的机器人遥操作人机交互系统研制

为了提升抓取软体物体、易碎物体的完整性,设计制作了一种基于软体手的机器人遥操作人机交互系统。研制了一种嵌入了弯曲传感器的软体主手,获取人手的弯曲电信号,以此判断人手的弯曲程度,实现对软体从手系统的遥操作。并在远端软体从手中嵌入压力传感器,获取软体从手抓取目标时的表面压力电信号,以此来判断软体手抓取目标时的力度,实现力反馈。软体手人机交互系统能够减小传统刚体机械手抓取目标的限制,可有效抓取软体或易碎目标,实验表明了其有效性。     

鱼雷状小型无人艇路径跟踪控制系统研制

为了提高无人艇在水域作业时的航向跟踪精度,自主设计了一款鱼雷状小型无人艇路径跟踪控制系统。该系统由岸基控制系统和艇载控制系统组成,具有自主巡航和手动控制2种工作模式。岸基控制系统通过数传电台与艇载控制系统进行信息交互,显示传回的状态信息并下达控制指令,在自主航行模式下完成BD09与WGS84的坐标系转换、期望航向角计算和目标点更新;艇载控制系统采用STM32F429作为控制芯片,完成数据采集和运动控制,在自主巡航模式下提供位置和航向数据,通过路径跟踪控制器输出的舵机PWM信号调整航向。实验表明设计的路径跟踪控制系统运行稳定,精度较高。     

玻化微珠聚合物砂浆外保温施工的防脱落处理

针对高层住宅楼玻化微珠聚合物保温砂浆施工的特点和难点,通过对施工过程中出现问题的分析,介绍了高层住宅楼外墙外保温有效改善粘结效果,并进行了提高外墙防渗漏能力的一些方法的应用与研究。     

新型船用水下安全检测机器人

为了定期监视大型远洋货轮、油轮等船舶,保证港口、航道、口岸以及船舶的安全,针对自主研发的新型船用水下安全检测机器人开发了一套多功能、模块化的控制系统.该控制系统主要包括水面控制与水下控制2部分.水面控制系统采用MFC开发的上位机监控软件,采用网络通信通过脐带缆与ARM9为核心的水下控制系统通信;水下控制系统中主控芯片通过CAN总线与从控制器ARM-M0进行通信从而控制推进器、机械手及其外围设备等.采用一种改进的自适应卡尔曼滤波器,并进行ROV水下结构检测、定深、定航等水池实验.结果表明:该控制系统控制效果较好,实现了对水下机器人的远程操控.