工业机械臂的轨迹规划插补系统设计

针对传统梯形速度规划存在的变速冲击和机械臂空间轨迹跟随作业质量低等问题,将五次多项式替换传统梯形速度规划加减速区的方法应用到工业机械臂的轨迹插补系统中。对传统梯形加减速控制的模型和轨迹插补系统进行了分析,推导了五次多项式速度插补算法的数学模型,并在Matlab上对该算法进行了建模与仿真分析;为了验证算法的有效性,设计了四轴机械臂轨迹插补系统的硬件及软件,阐述了轨迹插补系统以及空间轨迹插补的实现流程;基于Linux开发平台和SCARA机械臂,搭建了轨迹插补系统实验,并进行了现场测试。研究结果表明:该系统在满足参数约束的同时达到了柔性插补的设计要求,在冲击度峰值方面相比传统方法降低90%以上,提升了轨迹插补的作业质量和效率。     

基于边缘检测的零件轮廓识别系统开发

针对工业流水线检测中存在的成本大、检测效率低的问题,将轮廓检测技术应用到工业流水线检测中,基于边缘检测方法的基本原理,提出了一种基于边缘检测的零件轮廓识别方法。该方法首先使用Canny边缘检测算法来提取出零件的边缘,并在此基础上进一步提取出零件轮廓的相关特征,最后通过与待检测的零件轮廓特征相比较,从而实现对零件的识别检测;为了验证设计方法的正确性,本文搭建了一套零件轮廓识别系统,并使用工业零件来测试该系统的性能。研究结果表明:该系统能够快速、准确地识别目标零件,满足工业流水线检测的需求。     

浙贝、川贝中铜铁锌钙四种元素含量的测定

本文采用火焰原子吸收分先先度法测定浙贝、川贝中铜、轶、锌、钙四种元素的含量。对四种元素测定结果进行加标回收实验，铜的回收率在101％-113％之间，RSD不超过2．72％；铁的回收率在90％和108％之间，RSD不超过0．78％；锌的回收率在98％和111％之间。RSD不超过5．03％；钙的回收率在99％和113％之间，RSD不超过3．89％。     

基于EtherCAT通信的双直线电机位置联动控制系统设计

针对传统脉冲、模拟量控制系统在实时性、稳定性和同步性方面的不足,提出了一种基于EtherCAT工业实时以太网通信的双直线电机位置联动控制方案。设计了3种位置联动控制模式,详细分析了EtherCAT的分布时钟补偿算法,并搭建了联动控制试验平台,对所设计的控制系统进行了试验验证。试验结果表明,采用EtherCAT通信的双直线电机位置联动控制系统实时性高,双轴同步、交替响应性能良好,适用于同步精度和响应速度要求都较高的应用场合。     

γ-TiAl基合金超塑扩散连接实验与理论的研究

介绍了超塑扩散连接在γ—TiAl合金中的应用，总结并评述了近年来γ—TiAl基合金超塑扩散连接的最新实验与理论研究结果，认为超塑扩散连接对于γ—TiAl基合金是一种极具应用潜力的连接方法。经激光表面处理后，可降低γ-TiAl基合金超塑扩散连接的温度和时间。改进的超塑扩散连接的理论计算，可用于γ-TiM基合金超塑扩散连接工艺参数的优化。     

Comparative Study on Thermodynamical and Electrochemical Behavior of Al（88）Ni6La6 and Al（86）Ni6La6Cu2 Amorphous Alloys

Two amorphous ribbons with the compositions of Al88Ni6La6 and Al86Ni6La6Cu2 were made using the melt-spun method,and their thermal response and electrochemical behavior were studied comparatively.Differential scanning calorimetry（DSC）and electrochemical polarization measurements indicated that Al86Ni6La6Cu2 exhibited slightly higher crystallization temperature（Tx）,lower melting point（Tl）and better corrosion resistance in 0.01 mol·L-1 NaCl alkaline solution.These results demonstrated that Cu（2%）addition could slightly promote the glass forming ability,but it could greatly improve the corrosion resistance of Al88Ni6La6 alloy in 0.01 mol·L-1 NaCl alkaline solution.     

基于复合控制策略的直线伺服系统位置控制研究

针对传统的采用三闭环控制结构的直线伺服系统存在的响应滞后、容易超调的问题,设计了永磁直线同步电机的位置-电流双环控制系统。对PD调节器与前馈、微分负反馈相结合的新型复合位置控制器进行了研究。在分析了微分负反馈增益参数对直线伺服系统的影响的基础上,对比了该控制器与传统三环结构的性能差异。仿真与实验结果表明,所设计的位置-电流双环控制系统相比于传统三环控制结构,动态响应更快,超调量更小,在对速度控制要求较低的点位位置伺服控制场合中具有较高的应用价值。     

开孔泡沫钛力学性质的温度相依性

用粉末烧结法制备了相对密度为0.2的开孔泡沫纯钛材料,并在室温20～600℃温度范围内,对其压缩性能进行了测试,并从理论上分析了其杨氏模量、弹性极限和屈服强度对温度的相依性.结果表明:该开孔泡沫材料在室温下表现出脆性泡沫材料变形断裂特征;在200℃以及更高温度下,该材料表现出塑性开孔泡沫材料变形特征,其应力-应变曲线分为3个阶段,即弹性阶段,平台阶段和压实阶段.开孔泡沫钛的杨氏模量、弹性极限和屈服强度随着温度的升高而减小,其对温度的相依性可分别表示为:E*=1.5217×109-5.988×105T,σ*ys=85.7-0.095T,σ*ys=99.1-0.16T 7.02×10-5T2.