PID双闭环在吸盘机械手位置控制系统中的应用

针对步进电机实际应用中会出现失步或过冲现象导致的速度和位置控制不准问题,结合吸盘机械手移动定位问题,设计了一种基于PID双闭环算法的步进电机位置控制系统。该系统由STM32控制器、光电编码器、槽型光电开关以及LV8729驱动电路等组成。在软件上研究了以PID双闭环算法为基础,探究了步进电机位置的闭环控制方法,并在实际项目中验证了系统控制方案的可行性和良好的控制性能。     

基于PID算法的医用自动定位离心机控制系统设计

该文设计了搭建在医疗液体样本检验自动处理工作平台上的自动定位离心机控制系统。其主要功能是完成平台所需样本的自动抓取、自动放置和自动离心等。该系统利用槽型光电开关、增量型编码器、单片机以及增量式PID控制算法等,实现了离心机的精确定位、高速离心以及联机通讯控制等。与目前常用的医用离心机控制系统相比,该系统具有定位精度高、可免除人工参与、工作效率高等特点。