Turning methods for quadruped robot with two degrees of freedom per leg

With the target at simplicity like facilitating the mechanical system,the quadruped robots usually have limited degrees of freedom per leg.Addressing the robot whose legs have only two degrees of freedom,this paper explores several turning strategies including altering the median value,changing the phase difference,and modifying the amplitude.The insights of the proposed methods are that we break down the symmetries which exist during the process of the robot locomotion and rebuild them.Since we probe into the turning feasibility from the points of the median value,phase difference and amplitude in the sine functions,these turning methods are feature of universality.In order to evaluate these methods,this paper presents a new way to weigh the stability,which can be easily applied to practical robots.Experiments demonstrate that the quadruped turns around with little effort and endeavor.     

多目标复合AGV调度系统建模及在电力计量检定中的应用

提出了一种基于车辆行驶距离、任务等待时间与搬运任务优先级的自动导引小车(AGV)多目标复合任务调度模型,通过调整不同因素的权重系数,动态调整模型的性能指标;设计了基于A*算法的AGV调度系统最短路径搜索策略,保证了AGV任务执行效率的最大化;调度模型在超大规模电力计量检定数字化车间中的进行了应用,结果表明该调度模型与路径规划算法具有良好的适应性与可推广性。     

智能电能表自动化检定的省级协同调度探讨

为实现国网范围内智能电能表自动化检定能力共享、适应智能电能表差异化、波动性的需求特点,本文探讨了智能电能表自动化检定的省级协同调度策略。首先,提出了层次动态任务调度机制,以实现自动化检定车间系统及设备运行状态的实时管控;基于模块化思想设计自动化检定车间的生产调度系统;设计了基于时间窗的自动导引车(Automated Guided Vehicle,AGV)路径冲突规避算法,以提高AGV的传送效率;其次,提出了基于自适应混合作业协同域的生产调度柔性管理策略;其研究成果已得以应用,取得了初步成效,满足了智能电能表的用表需求。     

Ground substrates classification and adaptive walking through interaction dynamics for legged robots

Adaptive locomotion in different types of surfaces is of critical importance for legged robots.The knowledge of various ground substrates,especially some geological properties,plays an essential role in ensuring the legged robots’safety.In this paper,the interaction between the robots and the environments is investigated through interaction dynamics with the closed-loop system model,the compliant contact model,and the friction model,which unveil the influence of environment’s geological characteristics for legged robots’locomotion.The proposed method to classify substrates is based on the interaction dynamics and the sensory-motor coordination.The foot contact forces,joint position errors,and joint motor currents,which reflect body dynamics,are measured as the sensing variables.We train and classify the features extracted from the raw data with a multilevel weighted k-Nearest Neighbor(kNN) algorithm.According to the interaction dynamics,the strategy of adaptive walking is developed by adjusting the touchdown angles and foot trajectories while lifting up and dropping down the foot.Experiments are conducted on five different substrates with quadruped robot FROG-I.The comparison with other classification methods and adaptive walking between different substrates demonstrate the effectiveness of our approach.     

基于双层博弈的居民家电负荷聚合测试方法

随着中国电力尖峰负荷不断攀升,居民家庭负荷参与需求响应的重要性日益增加。针对居民家电缺少通用互操作标准,与电网负荷互动难的问题,采用了基于聚类结果的双层博弈方法来进行居民家电负荷聚合测试。通过基于模糊C均值的聚类方法对居民家庭负荷进行聚类,并建立居民环境与温度自动控制、智慧厨房、智能居民家庭影院、智能电器远程控制等场景。依据电网需求响应要求,通过下层能量博弈模型求解最优居民家电用能策略;依据聚类后建立的居民家庭负荷应用场景,通过上层聚合价值需求博弈模型求解最优的居民家电互操作测试方法。在某城市小区中进行了应用测试,其测试准确率达97.2%。应用结果表明：该方法提升了居民家电负荷的互操作性的同时,也提升了居民家电与电网负荷的互动水平。     

四足机器人节律柔顺行走控制

针对节律运动突变碰撞力大和柔顺性低的问题,改进基于Hopf振荡器的中枢模式发生器模型,提出一种节律柔顺行走控制方法。分析Hopf振荡器输出信号与关节运动之间的关系,整合膝关节变量,改变神经元之间的作用关系,实现对称步态和非对称步态行走;分析节律运动碰撞力突变对四足机器人行走产生的负面影响,提出基于碰撞力大小和四足机器人身体姿态的柔顺性评估方法;通过连续调整碰撞阶段大腿的摆动幅度,增大摆动周期,减小碰撞阶段的关节运动速度,形成机器人本体与地面之间的缓冲,实现节律柔顺行走。四足机器人慢走步态和对角小跑步态仿真实验验证了该控制方法的有效性。     

2006''''房地产市场特点分析及营销对策

近年来,在国家宏观调控的背景下,有关政府部门针对房地产行业频出重拳,以资金和土地这两条生命线的双重紧缩为主要内容的调控措施不断出台,严格信贷政策,整顿土地市场,限制高档房供给和投资型置业.房地产企业过去那种贷款--圈地--卖房的简单循环不复存在,销售节奏放慢,销售难度加大,资金压力凸显.     

基于模板匹配的电能表液晶屏检测新方法

为实现自动化检定中对智能电能表液晶屏质量的在线检测,并解决误判率高的难题,文中提出了一种基于快速模板匹配的电能表在线液晶屏检测新方法。该方法采用基于阈值自适应序贯相似性算法的自学习型模板快速匹配算法,将多幅模板图像的特征综合为一个标准模板,建立实时调整的自学习型模板库,并改进传统的序贯相似性算法,将其阈值自适应。实验结果表明文中提出的方法不仅具有较高的检测效率和匹配精度,还有效降低误判率,具有较高的工程应用价值。     

基于多维特征分析与动态定权聚类的电力居民用户分类

由于居民用户用电需求的高度随机性和不规则性,亟需详细的数据分析来定义用户的行为特征,以提供更加合理的用电建议和需求响应潜力。为了进一步挖掘非介入式辨识数据的价值,提出一种基于多维用电行为数据的电力居民用户分类方法。首先通过非介入式智能电表获取居民细粒度用电数据,分析用户的用电行为,寻找到关键用电特征量;接着使用CRITIC权重法自适应配置各指标权重,通过6类聚类评价指标,对4种聚类算法和3个数据距离计算进行对比,实现最优聚类方法和聚类数目的选择。通过某小区实际数据验证了本文所提用电特征量以及定权聚类方法的有效性,将居民用户群体分成用电行为差异明显的两类。     

2006＇房地产市场特点分析及营销对策

近年来，在国家宏观调控的背景下，有关政府部门针对房地产行业频出重拳，以资金和土地这两条生命线的双重紧缩为主要内容的调控措施不断出台，严格信贷政箍，整顿土地市场，限制高档房供给和投资型置业。房地产企业过去那种贷款——圈地——卖房的简单循环不复存在，销售节奏放慢，销售难度加大，资金压力凸显。 新形势下，中国房地产市场出现了怎样的特点？房地产企业营销对此应当采取怎样的对蓑？[编者按]