用于精确焊接的智能视觉系统

通过与其它传感技术的对比,简要分析了激光视觉在焊接生产中得到成功应用的原因。分析了早期激光视觉系统的特征和当时面临的挑战。介绍了Servo-Robot激光视觉的关键技术和已取得的显著进步,阐述了集成激光视觉的移动式便携焊接机器人和激光视觉在焊缝质量检测中的应用。展望了激光视觉系统的未来和智能视觉在提高机器人性能方面发展的显著进步,包括改进机器人人工示教、离线编程及视觉辅助机器人示教。     

陀螺寻北仪粗寻北新方法——角加速度计算法

为了实现摆式陀螺寻北仪的大偏北角粗寻北,文中分析了陀螺灵敏部大偏北角运动方程,在最大速度检测法的基础上提出一种新的粗寻北方法——角加速度计算法。文中首先对仪器设置大偏北角的粗寻北试验,然后使用低通滤波对粗寻北阶段陀螺速度信号进行处理,最后建立跟踪微分器求得角速度的微分信号即角加速度,代入公式求出粗寻北结束时壳体的偏北角,并对角加速度计算法的结果进行精度分析。试验结果表明,角加速度计算法精度为6.03″,精度较好,能够实现大偏北角粗寻北,具有良好的工程实践性。     

智能化跟踪传感技术的现状及发展趋势

正今天的焊接,正处于计算机、信息化、机器人、新材料与极端结构等现代工业的大潮流中,现实的需求不断地挑战着传统的制造模式。在数字化智能焊接装备中,智能跟踪技术作为数字化智能焊接装备的特殊关键部件,在焊接过程中起到非常关键的作用。实现精确的焊缝跟踪是保证自动焊接质量的关键,而传感器     

井下紧急避险系统钻孔对接装置设计研究

文章以薛村矿为研究对象,分别对井底与孔口对接装置进行设计研究,研发出了一种适用矿山应急救援车的钻孔对接装置。经现场试验测试,该钻孔对接装置在充分满足避险需求的前提下,增强了避险设施的经济性及灵活性,一定程度上提升了钻孔型永久避难硐室紧急避险系统的技术水平。     

双电机同步交叉耦合PID控制器的设计与试验验证

针对双电机同步控制问题,提出了一种交叉耦合PID控制器。首先建立双电机同步控制系统的数学模型,然后设计交叉耦合PID控制器,并给出了基于交叉耦合PID控制的双电机同步控制系统的稳定性定理,最后在双电机同步控制试验平台上进行试验。试验结果验证了设计的交叉耦合PID控制器的可行性。     

基于模拟退火算法的工件位置标定

从实用的角度分析了焊接工件的定位问题，提出了在机器人焊接条件下，基于模拟退火算法的工件位置标定算法。标定时，不需要增加其它的辅助设备，利用机器人示教功能获得少数参考点(大于或等于3点)的坐标，然后用模拟退火算法求出从工件模型到实际工件的位置变换矩阵。算法是通用的且具有较高的精度，标定算法的计算误差小于0．02mm。示教误差对工件位置标定有一定的影响，但是，示教误差会在一定程度上互相抵消，使得工件位置标定误差较小，通常小于0．5mm，极端情况下，标定误差小于0．9mm，可以满足焊接工艺的要求。如果焊接工件的位置标定是在路径规划之前进行的，规划时用到的位姿数据是对应真实世界中的数据，则路径规划的结果可以直接用于下载到机器人控制柜运行。     

浅析苗族装饰元素在现代空间中的应用

正1.苗族装饰元素1.1苗族银饰苗族银饰、银帽为苗族盛装头饰,由众多的银花、各种造型的鸟、蝶等动物和银链、银铃组成,给人以满头珠翠、雍容华贵的印象。重安江型银帽为半珠形,全封顶,分内外两层,内层用缠布铁丝编成适于顶戴的帽圈,外层分三段,上段为帽顶,正中银扇高耸,银扇四周有数只凤鸟、蝴蝶、螳螂高处花簇之上,或翔或踞,形态逼真;中段帽箍为压花银片,上有二龙戏珠纹样,两侧有孩童嬉戏形象;下段沿帽箍垂     

基于运动分解的嘴部肌肉建模仿真

现有虚拟嘴部肌肉建模多采用传统的Water肌肉分类方法,运动控制较为独立,缺乏对运动间相关性的研究。提出了一种基于运动分解的嘴部肌肉建模及控制方法。首先根据解剖结构及肌肉运动特征,将嘴部自身运动分解为凸唇、翘唇和开合三个基本运动单元;其次现有模型中括约肌运动方式是向中心收缩或扩散,难以表现凸翘等嘴部运动,为此提出了弧状肌模型,并通过控制三个运动参数,结合其它嘴周围肌组合出不同的嘴部运动。实验表明,新方法能够较真实地仿真出嘴部的多种自然运动,控制较为便捷。     

基于人眼多线谱的MPEG-4参数计算

提出了由人眼多线谱计算MPEG-4相关人脸动画参数(FAP)的方法.人眼多线谱利用一组随时间变化的归一化肌肉收缩量表示人眼运动及表情,通过对其采样可获得视频各帧对应的归一化肌肉收量.根据三雏肌肉控制人眼(3D-MCE)模型与MPEG-4标准模型在特征点、运动表示参数,坐标及尺度上的对应关系,可由归一化肌肉收缩量集计算相应FAP,以驱动任意基于MPEG-4标准的人眼模型.实验证明该方法所用数据量及计算量较小,所得MPEG-4参数可以驱动得到较逼真的人眼运动及表情.