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介绍了仿人二足步行机器人步态规划的分类,采用了其中基于运动学和动力学方法的步行和基于人类行走数据的步行相结合的方法。以ZMP判据为依据,提出了仿人机器人的动态步行的一种规划方法,同时还在步行过程中,通过处理力/力矩传感器获得的数据。计算出实际ZMP,然后进行ZMP的实时调整以保证步行的速度和稳定性。 相似文献
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为了解决多目标航迹关联问题,将假设检验方法和线性指派算法综合起来形成了检验优先和指派优先两类方法.针对3种典型算法在雷达探测能力受限或者目标密集场景下容易出现错误关联的问题,提出了一种改进的检验优先算法.该算法通过惩罚性地增加虚拟目标的关联代价来改善关联性能.设计最简单的二目标场景和多目标场景对该算法进行了仿真.仿真结果表明,该算法在目标密集和雷达检测概率下降时仍然能够保持较高的关联性能. 相似文献
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<正>XF100型稀浆封层机的骨料仓用于储存骨料,骨料仓底部设有骨料输送带,骨料输送带出口设有料门,改变料门的开度可以控制骨料的输出量。稀浆封层机作业时,骨料输送带将骨料仓内的骨料输出,经过料门计量后输至搅拌器。进入搅拌器内的骨料与改性乳化沥青拌和成混合料,混合料从搅拌器输出后铺筑到路面上形成封层。 相似文献