腰部外骨骼机器人线性自抗扰控制器参数优化

针对腰部外骨骼机器人线性自抗扰控制器参数难以调整的问题,本文提出一种基于天牛须搜索的改进粒子群算法(PSO)。建立腰部外骨骼机器人模型,采用线性自抗扰控制器,进一步引入改进的PSO对其进行参数优化。该算法通过混沌初始化种群,提高粒子执行效率;采用非线性策略调整惯性因子和学习因子,加强粒子的搜索能力;引入天牛须搜索算法与PSO结合,并采用自适应权重,使得粒子可对周边环境进行较好地判断,避免粒子陷入局部最优。分别通过6个测试函数和建立系统评价指标进行仿真实验,结果表明所提出的算法有更好的收敛精度,优化后的控制器具有更好的控制性能。     

双流制牵引供电潮流融通模拟装置的研究

目前高铁25kV 交流配电网和地铁1500V 直流配电网尚不能实现能量互通,针对该问题,分三步对双流制牵引供电潮流融通模拟装置进行研究.首先,搭建双流制牵引供电潮流融通装置的拓扑结构,实现对牵引变电所削峰填谷,提出能量管理策略;其次,在双流制供电方式的基础上,为了优化能量存储和传输的方案,采用超级电容和蓄电池混合储能方式,提出一种包含能量管理层和变流器控制层的分层控制策略,实现对再生制动能量的充分利用;最后,利用 MATLAB/Simulink仿真验证了装置的可行性.     

腰部外骨骼线性自抗扰控制研究

如今,物流搬运部分行业仍然严重依赖手动搬运.长期的搬运工作会极大地增加腰背肌肉劳损,甚至导致腰椎疾病.随着外骨骼系统的迅速发展,为搬运工开发腰部外骨骼至关重要.文中提出了一种线性扩张观测器的自抗扰控制算法.在搬运物体重量未知的情况下,该算法可以使得腰部外骨骼准确平滑地跟踪腰部运动轨迹.穿戴者搬运物体时,线性扩张观测器近...