基于ADAMS和MATLAB的双足机器人运动轨迹规划和控制的联合仿真

相比ADAMS仿真的不稳定性,利用ADAMS和MATLAB联合仿真对双足机器人运动轨迹规划和控制设计的可靠性及高效性进行了研究。首先绘制双足机器人三维参数模型进行逆运动学分析,验证其合理性后导入ADAMS中添加约束,进行动力学仿真。基于此,在MATLAB中使用多项式插值法完成模型的步态规划。最后利用Simulink试验台建立控制系统的框图,由ADAMS输入关节角之后控制台输出关节的驱动力矩,完成双足机器人ADAMS和MATLAB的联合仿真。仿真结果显示,联合仿真相较于ADAMS仿真的波动性所获得的数据更加稳定,此法高效可行,可作为下一步设计双足机器人的控制系统电机选型的重要理论依据。     

公共健康导向下的拉萨城市空间设计探讨

21世纪以来,全球范围内频发的重大公共卫生事件对公共健康带来巨大压力,需思考城市设计与公共健康存在的内在联系,基于公共健康需求,不断优化城市设计.研究回顾公共健康与城市设计的历史与演变历程,分析国内外公共健康与城市设计的理论基础,基于此次疫情下城市设计暴露出的问题,以拉萨市为例,尝试探究引发城市公共健康问题的不利因素以及公共健康引导下城市空间设计的优化策略.     

装配式结构钢塑复合板拟静力试验研究

对两种由镀铬C型钢做骨架、聚苯乙烯颗粒填充热塑压轧而成的钢塑复合板(其中A类板件规格为3 650mm×2 395mm×140mm(长×宽×厚),B类板件是在A类板件的内外侧表面增加厚度为10mm的硅酸钙板)进行了低周往复水平加载试验,分别研究其承载力、变形能力、滞回特性等方面性能。试验结果表明,两种板件均具备一定的侧向承载力,其中B类板件的水平极限承载力更高;两者变形性能均较好,两种板件均展现了良好的耗能能力,能满足作为非承重垂直分隔构件的要求,符合抗震设计的延性要求。试验结果可为装配式结构墙体在设计和施工方面提供参考。     

抹茶茶汤感官理化特性、多酚组成及抗氧化活性研究

研究了两种市售抹茶茶汤理化指标、多酚化学组成及抗氧化活性,并进行感官审评。结果表明:随着冲泡次数的增加,抹茶汤的pH值增加,可滴定酸含量降低,色泽明亮度增加但黄蓝度降低。同时,一泡茶汤较二泡、三泡茶汤具有最优的色香味感官品质。此外,两种抹茶茶汤的总多酚含量、多酚组成及体外抗氧化活性无显著差异,但均随冲泡次数递减;UPLC所分析茶汤中的9种化学物质中含量相对较高的成分依次为表没食子儿茶素没食子酸酯、咖啡因和表没食子儿茶素。     

由点到线及面的教学设计在中药药剂学的应用

《中药药剂学》是中药学专业的专业核心课程,涵盖了中药各剂型成型的基本原理、基本方法、基本技术与应用,涉及的知识点多而繁杂,难以建立完整而规范的知识体系。在学生不断更新学习观念的基础上,不仅要掌握知识点,理清课程内、课程间的"线",还应学会构建知识体系,形成本门课程自身应具备的态度、情感、价值观。本文将由点到线及面的"教"与"学"设计应用于《中药药剂学》的教学过程中,提高《中药药剂学》课堂教学质量。     

姜黄素纳米载体与应用的研究进展

姜黄素是姜黄的天然多酚成分,具有良好的生物学功能,如抗炎、抗癌、抗菌,但其生物利用度差、溶解度低、在体液中的不稳定性、代谢速度快,限制了该药物的治疗应用.本文对基于纳米技术的姜黄素递送系统如脂质体、聚合物胶束、聚合物纳米粒子、纳米凝胶等进行综述,纳米载体具有改善药物的水溶性、生物利用度以及克服生理障碍的能力,可使姜黄素的活性显著增强,减少所需剂量,具有更好的靶向性;同时对姜黄素纳米制剂在医学领域治疗如癌症、眼部疾病、伤口愈合等方面的应用与前景进行了展望,旨在为姜黄素的进一步研究与开发提供参考与借鉴.     

遥感技术影像中去除噪音的方法分析及应用

在数字图像处理中存在的典型噪音有高斯噪音、椒盐噪音还有二者的重合而成的混合噪音,本文采用均值滤波法、中值滤波法和小波去噪法分别对遥感影像进行了处理,做出了适宜性分析。