用于移动机器人自定位的视觉路标设计

为了实现室内移动机器人的自定位,提出了一种简易美观的新型视觉人工路标以及基于对数极坐标系投影直方图的路标识别方法,并用基于共面四点的位姿估计算法计算机器人位姿.实验结果说明,路标检测具有很高的鲁棒性;路标识别方法抗噪声和形变的能力强;位姿精度足够满足室内移动机器人自定位的需要.     

某种永磁同步发电机直接转矩控制系统设计

依据二维弹道修正原理,提出修正舵机中永磁同步发电机直接转矩控制方法,针对d-q坐标系下的永磁同步电机模型,研究了永磁同步电机直接转矩控制方案。结果表明,修正舵机中发电机直接转矩控制系统输出转矩能够达到高速旋转弹的修正效果。     

电网监控实时画面分布式并行绘制关键技术研究

为更有效支撑大型电网调控中心超大屏幕上电网实时画面的绘制,使大屏幕的超高分辨率得到完全利用,提高图形刷新效率,基于大屏幕通常的硬件支撑环境,提出了针对大范围拥有海量图形目标的实时监控画面分布式并行绘制的软件架构,并对其中主要模块的作用和模块间的通信方式进行了说明,对基于时间的同步绘制技术、鼠标键盘虚拟化技术、模型分割及共享等关键技术进行了重点的论述。基于该技术成果的人机系统应用到现场后,提高了大屏幕的刷新效率和图形显示清晰度,很好地支持了电网潮流图等拥有海量图形目标的实时画面显示,使大屏幕得到更加充分有效的运用。     

调度自动化系统多视图人机交互界面设计

设计了调度自动化系统的多视图人机交互界面。首先,提出了组件化的多视图界面图形化开发平台,该平台扩展了电网图元可视化方式,实现用户界面控件的编辑和标准化存储,可以按照需求图形化开发和编辑多视图界面;然后提出了一种基于脚本的画面信息传递机制和可视化效果动态改变机制,将画面文件和数据源定义进行分离,可视化图元可以通过脚本动态获取数据,也可以通过脚本动态切换显示效果。另外,通过扩展CIM/G规范实现了多视图界面的多级调度远程调阅和共享。最后,研究了多视图界面支持可视分析的人机交互方式,开发了基于关键字的关联分析和基于事件的深度搜索两种人机交互方式,支撑调度人员的分析和决策过程。     

智能电网调控中心变电站图形数据即插即用技术

探讨了智能变电站在调度控制中心的即插即用应用场景,提出并实现了一种智能变电站图形文件在调度控制中心即插即用技术。该技术无需源端维护图形文件,只需要获取变电站SCD模型数据后,自动生成变电站主接线图。方法改变了调度端利用人工绘制变电站接线图的传统方式,通过解析变电站的模型文件,解析出变电站的拓扑关系,利用深度优先搜索算法将设备进行分组。然后构建布局的目标函数,利用全局优化算法逐步寻优的过程中调整布局元件的位置,最终生成变电站的主接线图。为了节省搜索的时间,改进了全局优化算法的邻域搜索策略。将所提出的技术应用于某省500 kV变电站主接线图的自动生成,结果表明此技术能够快速生成主接线图。     

基于卡尔曼滤波的掘进机航向角测量算法

针对现有掘进机航向角测量方法存在测量误差较大的问题,提出了一种基于卡尔曼滤波的航向角测量算法。首先利用速度传感器建立掘进机的运动模型,作为掘进机航向角的预测模型;然后利用激光发射仪建立掘进机航向角的观测模型;最后采用卡尔曼滤波算法对预测值和观测值进行融合,有效减小了航向角的测量误差,实现了掘进机长时间的精确定位。测试结果验证了该算法的有效性。     

基于地理信息与电网外部环境的电网地图设计

随着特高压电网建设,各级电网间耦合更加紧密,为提升调控人员对构成电网运行风险因素更加全面的综合感知,提出了一种通过地理位置组织电网电气信息、天气、气象灾害等多源关联信息的电网地图设计方案。首先,提出了一种基于地理信息和电网模型的电网线路自动延布方法,实现不同缩放层级下各电压等级电网线路的实时监控及厂站接线图的动态嵌入。其次,将暴雨、暴雪、大风、山火、雷电等多种电网外部环境监视信息有效地投射到电网地理接线图上,帮助电网调控人员对电网风险进行预判、预研和预控。最后,研究了电网地图与虚拟现实场景以及变电站街景的有效结合,增强电网调控人员对电网的真实场景代入感,进一步提升电网调控人员对电网风险的态势感知能力。     

支撑大电网调控系统无差别浏览的人机云终端及关键技术EI北大核心CSCD

为了满足大电网调控系统统一分析、统一决策的需求,提出了一种支撑本地/异地无差别浏览的人机云终端。首先研究了云终端交互界面跨区域、跨系统的标准化解析和展示,在电网图形CIM/G规范的基础上提出了一种交互界面的多尺度描述方法,实现了界面描述与开发平台的解耦;然后,研究了云终端图形化开发工具实现应用界面的细粒度开发,并通过应用商店实现应用的全网注册、发布、维护等全生命周期管理;另外,通过人机交互网和标准的人机交互协议提升了人机云终端广域服务发现、调用和数据交互的能力,实现数据、服务的广域无差别调用。最后研究了自然方式的云终端人机交互,将人脸识别、语音识别及触摸控制等技术应用到云终端调控场景中,提高人机交互效率。通过异地同景和远程协同处置2个场景验证文中提出的人机云终端能够实现地域无关的同景展示。     

基于体等效原理的金属散射体微波断层成像

探讨了有耗介质中金属散射体断层成像的迭代算法.其基本思想是从体等效原理出发，得到矩阵方程形式的反演方程.正问题中利用有限元(FEM)方法并参考局部形状函数法(LSF)的思想，利用极化横磁波(TM)照射被测物体，得到正问题的解.在求解逆问题时，为了消除方程的病态，得到逆问题的真实解或其稳定近似解，采用了Tikhonov正则化方法对求解过程进行约束和控制.为了能对金属散射体成像，借鉴了局部形状函数法(LSF)思想.实验结果证明此方法可以对单根或者多根金属散射体准确成像.     

感应电场在食品加工中的应用

生物膜是细菌与物体表面接触后为抵御不良环境而形成的聚合体。腐败菌可以形成成熟的生物膜附着在水产品表面，表现出更强的腐败能力且难以清除，因此有必要全面认识腐败菌生物膜。本文综述水产品中腐败菌生物膜的组成结构、形成过程以及3个菌种(希瓦氏菌、荧光假单胞菌和嗜水单气胞菌)生物膜的分子调控机制。在这些细菌中，生物膜的形成普遍受环二鸟苷酸(c-di-GMP)和群体感应(Quorum Sensing，QS)的调节，这些调控系统通过改变菌体的黏附性、运动性和胞外多糖来抑制或促进细菌生物膜的形成。介绍了控制腐败菌生物膜的新方法，以及一些应用于其它菌种的新方法，以便用于腐败菌中，为水产品中腐败菌生物膜的形成调控机制和防治措施提供参考。