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1.
基于深度学习的表面缺陷检测方法综述   总被引:6,自引:0,他引:6  
陶显  侯伟  徐德 《自动化学报》2021,47(5):1017-1034
近年来, 基于深度学习的表面缺陷检测技术广泛应用在各种工业场景中. 本文对近年来基于深度学习的表面缺陷检测方法进行了梳理, 根据数据标签的不同将其分为全监督学习模型方法、无监督学习模型方法和其他方法三大类, 并对各种典型方法进一步细分归类和对比分析, 总结了每种方法的优缺点和应用场景. 本文探讨了表面缺陷检测中三个关键问题, 介绍了工业表面缺陷常用数据集. 最后, 对表面缺陷检测的未来发展趋势进行了展望.  相似文献   
2.
徐德  卢金燕 《自动化学报》2015,41(10):1762-1771
直线特征在视觉跟踪、视觉伺服中具有重要作用, 但目前的直线交互矩阵的求取受到制约, 需要已知含有直线的平面在摄像机坐标系中的方程参数. 为摆脱含有直线的平面参数的约束, 本文利用两点的极坐标推导出直线的交互矩阵, 并给出直线交互矩阵求取方法. 经分析得知, 对于与摄像机光轴接近垂直的直线, 其在成像平面上的角度变化主要受摄像机姿态变化的影响, 对摄像机的位置变化不敏感. 对于与摄像机光轴平行的直线, 其在成像平面上的角度变化受摄像机旋转以及垂直于光轴平移 的影响较大. 实验结果验证了本文方法的有效性.  相似文献   
3.
为解决复杂组件装配中存在的并行操作、空间操作和多操作对象的难题,研制了一套基于显微视觉伺服的多机械手微装配机器人系统.该系统有6个机械手,每个机械手都由宏动模块、微动模块和末端夹持器组成.分别针对5种不同结构类型的零件,设计了5种异形零件夹持器.通过给镜头配置高精度的位移平台,实现了在30 mm×30 mm×30 mm的大操作空间内2μm精度的在线检测,可实现±9μm的装配精度.通过显微视觉反馈和力觉反馈相结合的策略,设计了过盈配合件的装配方法.使用该微装配机器人开展了微装配实验,实验结果表明该微装配机器人系统是可行的,基本能实现既定的装配要求.  相似文献   
4.

提出一种基于嵌入式视觉的子机器人入舱方法, 用于子母式机器人系统中对子机器人的回收. 子机器人基于自身嵌入式平台捕获和处理入口处的引导标识图像, 根据局部颜色排布特征快速提取出标识中心, 利用最小二乘法拟合水平颜色交界线的成像斜率, 基于成像斜率-视偏角模型判别出子机器人航向与入口平面的法线关系, 从而进行运动决策使二者重合以完成入舱. 该方法无需摄像头标定和航迹测量即可准确入舱, 仿真实验验证了所提出方法的有效性.

  相似文献   
5.
为分析大口径平面光学元件面形绝对测量的准确度,补偿重力引起的形变误差,在分析基于奇偶函数法的三平面互检算法的基础上,利用3片准300 mm口径的待测平面镜进行实验测量分析。对于三平面互检中不同装夹方式下的重力引起镜片形变情况进行有限元仿真分析,据此对测量数据进行修正并对最终面形结果进行补偿,使测量结果更加逼近真实值。  相似文献   
6.
在嵌入式操作系统中,实时调度算法性能的好坏直接对系统的实时性起着决定性的作用。因此,该文介绍实时调度和实时调度算法的概念,分析了目前常见的静态优先级调度算法和动态优先级调度算法的不同。  相似文献   
7.
张娟  徐德  张正涛  张文生 《控制工程》2013,20(2):250-253
针对特定夹持器和环形物,基于搭建的微装配实验平台,提出了一种显微视觉引导下,夹持器相对于环形物的趋近运动控制策略.在垂直显微视觉引导下,基于夹持器和环形物的几何先验知识,实现了夹持器和环形物的多几何特征提取,从而实现了二者相对位置检测,并且根据夹持器头的几何先验知识及显微视觉检测结果,实现了对夹持器头的持续跟踪.在视觉信息反馈下,采用变结构控制器控制夹持器的运动,实现了对夹持器的快速稳定运动控制.实验结果验证了该运动控制策略的有效性.  相似文献   
8.
分组传送网是具备传送功能的分组化网络,可满足多种类型的业务传输需求。文章对分组传送网(IPRAN)接入设备承载OLT业务进行探讨,从经济成本、技术创新等方面分析其可行性,并通过中兴分组设备的QoS测试,验证了方案的可行性。  相似文献   
9.
基于尺度不变特征变换(SIFT)特征的图像匹配存在特征点数量大、运算时间长等问题。为此,引入视觉注意机制,提出一种基于显著图的SIFT特征检测与匹配方法。比较常用的显著图计算模型,选择谱残差方法提取图片的显著图。对显著图进行二值化和形态学等处理,得到规则合理的显著区域。在显著区域内提取SIFT特征,生成特征向量,进行图像匹配。实验结果表明,该方法能提高运算效率,并且得到的SIFT特征更加稳定。  相似文献   
10.
苏虎  徐德  黄艳龙  谭民 《自动化学报》2012,38(6):923-931
提出了一种新的回球速度计算模型, 达到以期望的落球速度定点回球的目的. 首先, 忽略了运动过程中马格努斯力的影响, 以多项式拟合乒乓球的运动轨迹, 利用LM算法求解得到回球速度的初始值. 然后, 提出了一种新的基于区域分割的经验数据存储与替换模式, 经线性拟合经验数据得到回球速度, 并与初始速度求加权平均值, 作为模糊调节的初始值. 分析了回球速度的各分量对落点误差的影响, 根据预测的落点误差, 利用模糊算法调节回球速度, 将调整后的结果用于控制回球过程中的球拍位姿与击球速度. 实验结果验证了方法的有效性.  相似文献   
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