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为了满足低成本、高性能的载体测姿需求,针对MEMS器件漂移导致载体姿态无法准确测量的问题,提出了一种基于方向余弦矩阵(DCM)更新的多轴显式互补滤波载体姿态估计算法。利用陀螺仪和辅助传感器的噪声所处频段互补的特点,运用互补滤波进行信息融合,发挥各个传感器的优点,提升系统的姿态测量精度。分别以三轴转台与实验车辆为验证平台,设计了静态与动态实验。实验结果表明,该姿态融合算法能够稳定输出高精度的姿态信息,抑制陀螺漂移导致的姿态发散,有效提高载体姿态的测量精度,满足捷联惯导系统的测姿需求。 相似文献
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目前已有的即时通讯软件不能够满足化学家在即时通讯时的特殊需求,即不支持二维或三维结构化学对象的输入、显示和传输.因此,如何采用统一的即时通讯标准,传输化学领域中的化学时象是一个值得研究的问题.本文深入研究Jabber协议及其系统.对已有的功能模块加以扩展.设计并开发了一个适用于化学家进行学术交流的即时通讯系统.该系统不仅能够实现普通用户之间的即时通讯.而且能够满足化学家的特殊需求,即支持二维和三维化学结构的网络传输和解析.从而使得科学家能够在协同环境下更加有效地开展科研活动. 相似文献
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以产微生物絮凝剂的芽孢杆菌DHS-63为出发菌株,采用常压室温等离子体(ARTP)诱变系统进行诱变,经筛选及稳定性分析得到一株遗传稳定的突变株A265,摇瓶发酵絮凝剂产量达到1.08 g·L~(-1),比出发菌株提高12.9%。对该菌株进行发酵罐放大试验,10 L发酵罐絮凝剂产量为1.64 g·L~(-1),发酵时间48 h,比出发菌株缩短了10 h;70 L发酵罐絮凝剂产量为1.55 g·L~(-1),发酵时间44 h,比10 L发酵罐发酵时间缩短了4 h。 相似文献
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