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1.
针对机器人传统示教方式逐渐无法满足复杂工业生产需求的现状,提出了一种基于六维力传感器的机器人力觉示教,并介绍了其系统组成。结合一些经典力控制方法及力觉示教实际,对机器人力觉示教的力控制系统展开研究,提出了基于速度的主动柔顺控制策略,从理论上建立了机器人力觉示教时末端工具受力和力矩的运动控制算法。通过Adams仿真软件,对机器人的力觉示教运动进行了仿真分析,最终结果表明该控制算法能够有效地实现机器人力觉示教控制,使力觉示教更加主动灵活,更好地满足复杂工业生产的工艺要求。  相似文献   
2.
轻钢混凝土混合结构是一种既符合中国国情,又适宜工业化和模块化生产的新型结构体系。该体系中的轻钢次结构能增大混凝土主结构的抗侧刚度,采用只考虑主结构的简化模型进行设计分析时,可采用周期折减系数来考虑这种影响。推导了2层或3层轻钢次结构抗侧刚度以及轻钢混凝土混合结构周期折减系数简化计算公式;在混合框架试验的基础上,用ABAQUS有限元软件建立了轻钢混凝土混合框架的精细化分析模型和简化分析模型,试验结果和模拟分析结果吻合较好;通过有限元模拟分析,验证了轻钢次结构抗侧刚度和混合结构周期折减系数简化计算公式的正确性。  相似文献   
3.
王志军 《石化技术》2020,(2):211-212
针对电器自动化技术在电气工程当中的应用现状进行分析,就应用过程当中存在的各种问题进行探索,探寻提升电气自动化技术在电气工程当中应用效率的有效方案,促进我国电气自动化技术的应用程度。  相似文献   
4.
5.
针对石油钻井工程技术的现状进行分析,影响石油钻井施工效率的因素进行探讨,对提高石油钻探施工质量的标准进行探究,确定石油钻井工程技术未来的发展趋势,加速石油钻井工程技术的研究,获得更大的进步。  相似文献   
6.
对正交并联六维力传感器进行了静力学分析及结构参数优化。提出了具有部分解耦性的正交并联六维力传感器结构,基于螺旋理论分析了六维外力与测量分支作用反力的映射关系,并针对并联六维力传感器测量分支量程难以确定、结构易扰动等问题,提出一种分支受力稳定、量程较短的多目标优化方法。以卫生陶瓷曲面打磨作业工况为例,确定了正交并联六维力传感器的测量分支量程,验证了该优化方法的可行性。  相似文献   
7.
基于冰冻铸造法,采用自主设计的定向凝固装置制备了孔隙率为66.79%的多孔Al_2O_3陶瓷,探究了不同蔗糖含量对多孔陶瓷微观组织形态的调控规律,发现蔗糖能将小面生长的冰晶改变成非小面生长,从而将层状多孔结构改变为蜂窝状结构,基于这一微观组织的改变和SEM表征,探究了蔗糖含量对多孔陶瓷力学性能的影响规律。结果表明:随着蔗糖含量的增加,多孔陶瓷的微观组织逐渐由层片状向蜂窝状转变,试样的抗压强度呈先升高后降低的趋势,蔗糖浓度由0%(质量分数)增加到1%时,抗压强度由18.90 MPa提高到22.24 MPa,并在蔗糖为含量时达到最大,为25.87 MPa,继续增大蔗糖浓度,抗压强度在蔗糖含量为7.5%和10.0%时分别下降到22.42和21.32 MPa。力学性能变化的原因在于:随着蔗糖含量的增加(0~5%),层状多孔结构中陶瓷桥的数量增加,使其抗压强度升高;试样中,蜂窝状多孔区和层片状多孔区存在区域边界,边界能有效地限制裂纹在不同区域的扩展。  相似文献   
8.
提出一种适用于多输入多输出通信系统的简化的固定复杂度球型译码算法。研究多天线接收信号的概率分布,根据接收信号满足卡方分布的特性,提出利用累计分布函数,结合检测错误上限,确定裁剪半径,将检测过程中大于该裁剪半径的节点裁剪掉。仿真结果表明,简化的固定复杂度球型译码算法在高信噪比的情况下,可以有效降低计算复杂度。  相似文献   
9.
同事前来求助,希望对多张工作表的数据进行汇总,这些工作表的结构完全相同,只不过其中的数据有区别,需要将多张工作表的内容复制到一个新的工作表(如图1)。手工复制虽然可行,但工作量既大而且也容易遗漏,有没有简单一些的方法呢?利用VBA代码,可以完美解决这一问题。按下"Alt+F11"组合键,打开Microsoft Visual Basic for Application编辑器窗口,依次选择"插入/模块"命令,在右侧窗格插入一个空白模块手工输入或粘贴如下代码(代码文件  相似文献   
10.
Er3+/Ce3+co-doped tellurite-based glasses with composition of TeO 2-Zn O-Na2O are prepared by high-temperature melt-quenching technique.Effects of Ce2O3 content on the 1.53μm band fluorescence spectra and fluorescence lifetime of Er3+are measured and investigated.It is found that the tellurite glass containing Ce2O3 with molar concentration of 0.25%exhibits an increment of 13%in 1.53μm fluorescence intensity and an increment of 15%in the 4I13/2 level lifetime.The results indicate that the prepared tellurite-based glass with a suitable Er3+/Ce3+codoping concentration is an excellent gain medium applied for broadband Er3+-doped fiber amplifier(EDFA)pumped with a980 nm laser diode.  相似文献   
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