刚性航天器的预定义时间滑模控制

针对刚性航天器在姿态跟踪控制中存在的系统不确定及外界干扰等问题,提出了一种预定义时间滑模控制器(PTSMC).首先,给出了以四元数为姿态参数的航天器姿态跟踪控制系统,利用误差四元数和误差角速度设计了预定义时间滑模面.然后,考虑了航天器系统的不确定性和外界干扰设计了一种非保守上界的PTSMC,并通过边界层技术降低了系统抖动.最后,通过设计Lyapunov函数,证明了所提出的控制器的预定义时间稳定性和系统收敛时间上界的非保守性.仿真结果表明,刚性航天器的姿态跟踪误差精度可达1.5×10-6 rad,角速度跟踪误差精度可达2×10-6 rad/s.与现有的预定义时间控制器相比,所提出的控制器的稳定时间上限是更加非保守的,与传统PD控制和非奇异终端滑模控制相比,所提出的控制器具有更高的跟踪精度和鲁棒性.通过3自由度气浮平台的姿态跟踪实验进一步说明了控制方案的有效性,其中角度跟踪误差小于0.1 rad,位置跟踪误差小于0.2 m.     

220kV隔离开关触头触指清理打磨器的研制

针对220 k V隔离开关因触头触指高度较高造成检修困难的问题,研制了一款220 k V隔离开关触头触指清理打磨器,该打磨器利用电机驱动打磨刷头旋转打磨,结合辅助摄像技术选择合适的输出功率和电机转速,能够有效清理打磨掉触头触指部位的积灰氧化层,提高了检修工艺质量,保证了电网的安全稳定运行。     

浅谈高刚性重切削龙门加工中心的结构设计

加工中心因主轴悬臂较长,造成刚性不足,容易产生振动现象。因此,有必要研究相应的解决措施,从而满足高刚性重切削的刚性要求,实现预期加工质量。     

厚煤层综放工作面沿空留巷技术研究

针对煤层巷道掘进速度慢、采掘接替严重困难、巷旁煤柱存在发生煤与瓦斯安全隐患的问题,安阳大众煤业有限责任公司基于开采煤层地质条件,对适合突出矿井三软煤层特征的沿空留巷技术进行了探索,提出13011工作面下顺槽沿空留巷后做为13031工作面上顺槽使用的钻孔切顶卸压沿空留巷的技术。应用效果表明,该项技术的实施不仅为矿井创造了良好的经济效益,也为类似煤与瓦斯突出的矿井高效安全生产提供了借鉴作用。     

含钡硫铁铝酸盐水泥熟料的组成及其水化产物研究

含钡硫铁铝酸盐水泥是一种快硬早强型水泥,以含钡硫铁铝酸盐水泥熟料为研究对象,采用XRD及SEM-EDS测试烧成后的含钡硫铁铝酸盐水泥熟料,分析了熟料的矿物组成、显微结构及元素组成。测试了含钡硫铁铝酸盐水泥熟料不同龄期的抗压强度,并对其水化产物进行了组成和形貌分析。     

灰色组合模型在坝体水平位移预测中的应用

在灰色预测的基础上,引入BP神经网络模型,建立了GM（1,1）和BP神经网络组合模型,分别运用GM（1,1）模型、BP神经网络模型和它们的组合模型三种模型对坝体的非线性水平位移进行了分析,对比发现此组合模型兼有灰色预测和BP神经网络预测的优点,模型既克服了原始数据少的缺点,也增强了预测的自适应性,证明了组合模型的预测精度较高,可以应用于坝体水平位移的预测。     

猴头菇山楂功能性饮料对胃黏膜损伤的辅助保护功能研究

目的:探究猴头菇山楂功能性饮料对胃黏膜损伤的辅助保护作用。方法:将60只SD雄性大鼠随机为空白对照组、猴头菇山楂功能性饮料低、中、高三个剂量组,用猴头菇山楂功能性饮料灌胃30d后,将大鼠进行解剖,测量大鼠胃黏膜损伤程度。结果:猴头菇山楂功能性饮料的中、高剂量组胃黏膜的溃疡面积均小于空白对照组,且差异有显著性(P0.05或P0.01),具有统计学依据。结论:猴头菇山楂功能性饮料对胃黏膜损伤具有显著的辅助保护作用。     

一种药食同源类物质复合糖制剂降血糖作用及其机理探析

目的:探讨一种药食同源复合糖制剂降血糖作用及其机理。方法:选取成年2型糖尿病患者共100例,随机分为2组,原治疗糖尿病的药物种类和剂量不变,治疗组在原治疗基础上,每日服用复合糖制剂,对照组保持原治疗方法不变,连续2个月。治疗前后均进行空腹血糖(FBG)、餐后2 h血糖(PBG)、糖化血红蛋白(GHb)、胰岛素(FINS)、胰岛素抵抗指数(Homa-IR)、血清总胆固醇(TC)、血清甘油三脂(TG)、血尿便常规检和肝肾功能检查。结果:治疗组治疗前后FBG、PBG、FINS、Homa-IR、GHb显著降低,TC、TG有降低趋势,但无显著差异。对照组治疗前后FBG、PBG、FINS、Homa-IR、GHb、TC、TG有降低趋势,但无显著差异。治疗后治疗组较对照组FBG、PBG、FINS、Homa-IR显著降低。结论:复合糖制剂可降低2型糖尿病患者的血糖,作用机理可能是从对ɑ淀粉酶活性抑制作用,保护胰岛素敏感性,维持胰岛素分泌功能三个途径起到降血糖作用。     

基于文档交付物的设计进展检测

进展检测是项目进度控制工作的重要组成部分,进展检测的全面性、准确性、及时性直接关系到项目承包商对项目最新状态的掌控程度。适用的进展检测方式也因项目特性而异。论述了在海外项目得到广泛应用,基于文件交付状态的设计进展检测方法的建立、应用,比较了此种检测方法的优点和缺点。     

基于Android的移动终端GPS测量系统的设计与开发

本文针对手机GPS功能进行移动应用开发,设计并实现了基于Android平台的移动终端GPS测量系统.在分析学生野外测量实习需求的基础上,对系统进行了功能模块划分;在系统的程序模块详细设计中,着重探讨了数据库的设计与地块长度/面积计算方法.测试结果表明,该系统已能替代GPS手持终端,满足野外测量实习的需要.