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1.
一类控制系数未知非线性参数化系统的
输出反馈实际跟踪控制 总被引:1,自引:1,他引:0
研究了一类控制系数未知的非线性参数化系统的输出反馈实际跟踪控制问题。通过引入适当的坐标变换,将原始系统转换成不带有控制系数的新系统。为新系统设计了合理的高增益观测器,进而利用反推技术,设计了输出反馈跟踪控制器。仿真结果表明,通过选择合适的设计参数,所设计的输出反馈跟踪控制器可以保证系统所有的状态全局有界,并且当时间足够大时,跟踪误差收敛到零点的既定小领域内。 相似文献
2.
针对一类不确定仿射非线性系统的跟踪控制问题,提出一种基于干扰观测器的有限时间收敛backstepping控制方法.为增强小脑模型(CMAC)泛化和学习能力,将非对称高斯函数和模糊理论相结合,给出非对称模糊CMAC结构,设计干扰观测器实现系统未知复合干扰在线准确逼近;基于非对称模糊CMAC干扰观测器,给出有限时间收敛backstepping控制器设计步骤,利用Lyapunov稳定理论证明闭环系统稳定性,其中采用非线性微分器获取虚拟控制量滤波和微分信息以避免backstepping设计中的微分“膨胀问题”,设计辅助系统修正因微分器带来的误差对系统跟踪性能影响,引入基于障碍型函数的自适应滑模鲁棒项抑制复合干扰估计偏差对跟踪误差的影响;将所提方法应用于无人机飞行控制仿真实验,结果表明所提方法的有效性. 相似文献
3.
针对一类由T-S模糊模型描述的不确定非线性系统,提出一种新颖的鲁棒模糊滑模观测器设计和干扰重构方法.首先,给出一种T-S模糊模型的等价形式.其次,在考虑滑模匹配条件不满足、状态不可测的情况下,利用高增益估计器构造辅助变量.为避免其峰化问题,提出基于高增益估计器的鲁棒滑模观测器.然后,基于所提出的等价形式,给出一类不确定非线性系统的鲁棒模糊滑模观测器设计方法.并证明其不但对系统的未知干扰具有鲁棒性,而且能保证状态估计残差在有限的时间内收敛于任意小的邻域,并可应用等价输出误差介入原理重构出系统的干扰.最后,将该方法应用于双关节机械臂的控制仿真实验.结果表明所提方法的有效性. 相似文献
4.
5.
6.
本文提出将遗传优化算法应用基于频率采样法的FIR数字滤波器的设计中,通过优化过渡带的最佳采样值,获得FIR滤波器的阻带最小衰减的最大值,最后以含噪音频信号为研究对象进行滤波处理,通过音效和频谱对比验证该方法的正确性和有效性。 相似文献
7.
以国内某1000kV交流输电线路工程SZC301型双回直线塔为研究对象,研究了1000kV双回直线塔“V”形悬垂串关键技术及其夹角的取值,采用综合高差系数法比较了Ⅰ型悬垂串和“V”形悬垂串在工程设计中对排塔定位的影响,使复合绝缘子“V”形悬垂串更加安全可靠运行.为确保“V”形悬垂串中的2支复合绝缘子始终受拉而不受压,当基本设计风速V=30 m/s,1 000kV双回直线塔上、中导线横担“V”形串夹角不宜小于100°;当基本设计风速V=27m/s,1000kV双回直线塔上、中导线横担“V”形串夹角不宜小于90°.首次采用综合高差系数法推导出1000kV线路“V”形串的摇摆角检验曲线方程,确保“V”形串在最大设计风速下安全可靠运行. 相似文献
8.
9.
为探讨人体运动中肌肉间的功能联系,更加准确地理解不同特征频段下的肌间耦合情况,将小波包分解与Copula互信息相结合,构建了基于小波包-Copula互信息的肌间耦合分析模型,定量描述上肢肘关节屈曲运动中相关肌肉表面肌电(sEMG)信号在特征频段上的耦合特性。首先用小波包对同步采集到的sEMG进行信号分解,然后用Copula互信息计算sEMG在特征频段的耦合强度。肘关节屈曲运动中,肌间耦合强度在beta与gamma频段最为显著,协同肌肉对的耦合强度显著高于拮抗肌肉对;随着运动时间的增长,肌肉呈现疲劳状态,协同肌肉对与拮抗肌肉对的耦合强度增加。小波包-Copula互信息能定量分析肌间特征频段的功能耦合特性,揭示运动过程中协同肌与拮抗肌的运动控制机制。 相似文献
10.