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1.
一种具有时变观测器增益的摩擦补偿方法   总被引:1,自引:1,他引:0  
为有效抑制摩擦扰动对光电平台性能的影响,针对环架轴系间的摩擦由LuGre模型描述的情况,设计自适应摩擦补偿控制器。提出一种采用具有时变增益摩擦状态观测器的摩擦补偿方法,通过类李雅普诺夫分析证明整个闭环系统跟踪误差的渐近收敛性。仿真结果表明,通过对时变增益函数中设计参数的适当选择,相比采用具有常数增益的观测器,系统的角速度跟踪误差进入0.03 rad/s误差带的时间由62 s提升至44.5 s,稳态误差峰峰值由0.041 3 rad/s提升至0.032 5 rad/s。系统获得了响应速度和响应精确度的同时提升。  相似文献
2.
为减小机载光电平台的质量,提高机载光电平台动态性能,依据优化基本理论,以外框架壁厚、筋高和筋宽为设计变量,质量最小为目标函数,以固有频率不低于150 Hz为约束条件,对光电平台外框架进行了优化设计,在满足刚度和强度的前提下,优化后的外框架最大静力学变形量增加了0.015 mm,质量减小了1.4 kg,固有频率提高了近40 Hz.外框架经过优化后,去除了自身冗余的质量,改善了外框架的动态特性,提高了光电平台结构整机性能.最后通过振动试验验证了优化结果的正确性,和试验结果相比,仿真误差不超过10%,且优化后的外框架可以满足振动环境的使用要求.这种优化技术将为以后光电平台的设计提供有效的帮助.  相似文献
3.
为了实现机载光电平台测角精度的精确分析,引入了基于蒙特卡洛模拟的估计方法,并进行了实验对比验证。首先讨论了蒙特卡洛模拟在测角精度分析中的应用;然后提出了基于蒙特卡洛模拟的测角精度分析流程,并且运用MATLAB获得了蒙特卡洛模拟测角精度;最后通过经纬仪与平行光管进行了实验测试并得到实验测角精度。通过对比分析模拟测角精度和实验测角精度可知,蒙特卡洛模拟获得的测角精度与试验数据接近,相对误差为1.59%。实验分析结果表明了蒙特卡洛模拟分析测角精度的可行性,蒙特卡洛模拟分析法可以帮助设计人员在设计阶段得到航空平台的测角精度,有助于进行各框架的误差分配,提高设计效率、节约成本。  相似文献
4.
设计了基于TMS320F2812DSP和EP1C12Q240C8的光电平台图像自动调焦控制系统。给出了图像自动调焦控制系统的总体方案和硬件结构设计,该系统以DSP为控制运算核心,由FPGA负责总线仲裁、地址译码和PWM驱动设计,设计了以ST16C654四路串口芯片为核心的串行接口电路。同时给出了系统的软件流程和控制模型。设计的光电平台图像自动调焦控制系统在多个设备上得到了应用和验证,结果表明系统设计良好,改善了光电平台的图像自动调焦精度。  相似文献
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