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1.
根据机器人的运动学模型,采用分层控制的思想将移动机器人的轨迹跟踪控制分为两部分:轨迹跟踪控制器和机器人速度PID控制器。基于Backstepping时变状态反馈方法和Lyapunov理论,引入具有双曲正切特性的虚拟反馈量,提出一种移动机器人全局轨迹跟踪算法:采用PID速度控制器以满足机器人驱动电机实时调速要求。考虑到机器人的动力学约束,引入受限策略以保证其运动平滑。在基于DSP的两轮驱动移动机器人上对算法进行了实时轨迹跟踪试验,取得了满意的控制效果。  相似文献
2.
具有最小开关损耗的磁链轨迹跟踪型变频器研究   总被引:8,自引:2,他引:6  
分析了磁链轨迹跟踪PWM控制的基本原理。从减少开关损耗出发,提出了通过对零矢量作用时刻的不同分配及调节各矢量作用顺序的三种调制方法,给出相应电压波形,表明选择适当调制方法可以显著减少开关损耗。以单片机Intel8xC196MC为控制芯片研制了一台样机。实验结果验证了该方法的有效性和简单性。  相似文献
3.
基于神经网络的学习控制及其在机器人中的应用   总被引:6,自引:1,他引:5  
针对一类非线性系统的跟踪控制问题 ,首先提出了一种遗忘因子迭代学习控制算法 ,给出了算法收敛的充分条件 ,然后 ,利用神经网络原理 ,对要求跟踪的新的期望轨迹 ,在系统的历史控制经验基础上 ,用神经网络估计系统的期望控制输入 ,然后将其作为迭代学习控制器的初始控制输入 ,再由迭代学习律逐步改善控制输入 ,使系统的实际输出只需较少的迭代次数就能达到跟踪的精度要求。机器人系统的仿真结果表明了该算法的有效性。  相似文献
4.
不确定机器人轨迹跟踪的自适应神经网络控制   总被引:3,自引:0,他引:3  
提出了一种新的基于Lyapunov理论的自适应神经鲁棒控制方案 ,用于不确定性机器人的轨迹跟踪控制。这种控制器是一个基于神经网络动态补偿的PD反馈控制 ,可以保证机器人跟踪误差的渐近收敛性。仿真试验结果进一步证明了这种控制算法的有效性。。  相似文献
5.
永磁同步电动机的自适应非线性轨迹跟踪控制   总被引:3,自引:2,他引:1  
谢岳  陈乐  孙坚 《电工技术学报》2006,21(1):82-85,97
系统地发展了一种基于观测器的永磁同步电动机自适应非线性轨迹跟踪控制系统. 系统中包括负载转矩、负载转动惯量以及电机参数在内的所有参数是不确定的,并且加速度是不可测的.设计的非线性观测器用以估计那些不易测得的状态量.基于Lyapunov稳定理论的设计方法保证了控制系统的稳定性和跟踪误差的收敛性.实验结果证明了该控制系统的稳定性和有效性.  相似文献
6.
机器人的鲁棒自适应分散跟踪控制   总被引:2,自引:0,他引:2  
提供了一种鲁棒自适应控制策略,用于不确定性机器人的发迹跟踪,该控制器由一个PD线性反馈、一个立方项偿和非线性项构成。控制律采用分散形式,通过对二自由度机器人的仿真,证明该方法能使跟踪误差快速趋近于零。  相似文献
7.
DLR/HIT Ⅱ灵巧手控制系统及基关节同步控制   总被引:2,自引:0,他引:2  
针对多传感器、多自由度机器人灵巧手,开发了基于DSP&FPGA的多层控制系统。将手指驱动控制系统和传感器系统集成在手指内部,使得与人手尺寸和活动性相似的DLR/HIT Ⅱ五指机器人灵巧手得以实现。对于手指基关节差分齿轮的运动协调问题,设计了包含速度和加速度前馈项、同步误差和位置误差反馈项以及平滑鲁棒非线性反馈补偿项的交叉耦合同步控制器,该控制器不需要精确的动力学模型。经与传统的非同步控制PD加摩擦力补偿控制和轨迹跟踪控制对比,实验验证了所设计的控制系统及交叉耦合同步控制器的有效性。  相似文献
8.
一种全方位移动机器人的控制方法   总被引:1,自引:1,他引:0  
基于本所开发的轮式全方位移动机器人,给出了这一类机器人的运动学模型;依据矩阵条件数的概念,分析了运动学模型的不确定性对控制效果的影响;利用机器人具有的全方位移动能力,提出一种结构简单的控制方法,在机器人本体方向保持不变或依据某种要求变化的情形下,分别实现轨迹跟踪和位姿跟踪;仿真计算和实际实验结果证明了所提出的控制方法的有效性。  相似文献
9.
微分平坦理论及其在自动发电控制中的应用   总被引:1,自引:0,他引:1  
微分平坦理论的非线性控制策略能够完整地描述系统的状态轨迹,提供良好的系统动态特性。为此,对微分平坦理论的基本概念、研究现状、控制系统实现方式进行了详细描述,并从微分平坦系统的构造、基于轨迹生成和轨迹跟踪的微分平坦系统设计实现及自动发电系统微分平坦控制架构几方面阐述了其在自动发电控制AGC(automatic generation control)中的应用。研究表明,基于微分平坦理论的AGC控制策略是有效的、适用的,相比于传统的AGC控制策略,其从系统的全局优化角度出发,能够显著提高电网新能源消纳能力,有效保证系统的频率质量。  相似文献
10.
多自由度永磁球形电动机控制策略的研究与发展   总被引:1,自引:0,他引:1  
阐述了当前多自由度永磁球形电动机结构与控制策略的研究与发展现状,探讨了永磁球形电动机控制策略的研究重点,最后对课题组前期工作进行总结,指出实现高精度闭环跟踪控制是未来研究的发展趋势。  相似文献
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