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针对刚性航天器在姿态跟踪控制中存在的系统不确定及外界干扰等问题,提出了一种预定义时间滑模控制器(PTSMC).首先,给出了以四元数为姿态参数的航天器姿态跟踪控制系统,利用误差四元数和误差角速度设计了预定义时间滑模面.然后,考虑了航天器系统的不确定性和外界干扰设计了一种非保守上界的PTSMC,并通过边界层技术降低了系统抖动.最后,通过设计Lyapunov函数,证明了所提出的控制器的预定义时间稳定性和系统收敛时间上界的非保守性.仿真结果表明,刚性航天器的姿态跟踪误差精度可达1.5×10-6 rad,角速度跟踪误差精度可达2×10-6 rad/s.与现有的预定义时间控制器相比,所提出的控制器的稳定时间上限是更加非保守的,与传统PD控制和非奇异终端滑模控制相比,所提出的控制器具有更高的跟踪精度和鲁棒性.通过3自由度气浮平台的姿态跟踪实验进一步说明了控制方案的有效性,其中角度跟踪误差小于0.1 rad,位置跟踪误差小于0.2 m. 相似文献
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祝海霞 《石油石化物资采购》2021,(10):140-141
沥青路面是市政道路建设的主要形式,沥青路面的施工质量是城市人们普遍兲注的焦点。采用沥青路面施工技术的市政道路工程具有舒适安全、技术成熟、施工简单等应用伓势,在我国的市政道路工程中,沥青路面施工技术得到广泛的应用和推广。但是沥青路面施工技术环节相对复杂,其施工质量控制标准相对要求较高,在实际施工过程中,需要按照施工要求和施工流程,结合实际工程中沥青路面的项目整体特点进行严格的施工质量控制,有敁提升道路建设行业沥青路面的施工水平。 相似文献
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本文在环氧涂料中添加玄武岩鳞片,提高其防腐蚀性能。针对玄武岩鳞片的团聚问题,通过机械力化学改性工艺,采用正硅酸四乙酯、HY-311型钛酸酯偶联剂、E-44型环氧树脂对玄武岩鳞片进行杂化包覆,结果表明,杂化包覆后玄武岩鳞片的沉降时间从2h提高至96 h。杂化包覆玄武岩鳞片添加量为20%涂层的性能最优,附着力为13.40 MPa,耐盐雾时间为2000 h,在3.5%NaCl溶液中浸泡2000 h后,0.01 Hz的阻抗模值仍然有5.15×109 Ω·cm2。 相似文献
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为弥补现有研究在软件定义网络(Software-Defined Networking,SDN)控制平面未知漏洞防御方面的空白,本文提出了一种基于多维异构特征与反馈感知调度的内生安全控制平面的设计方案.该方案以"冗余、异构和动态"为切入点,通过组合执行体冗余集构建策略、多维异构元素着色策略和动态反馈感知调度策略,有效增加SDN控制平面对攻击者所呈现的执行体时空不确定性(逆转攻防不对称性).相关仿真结果表明该方案可以收敛全局执行体数目、增加执行体之间的多维异构度并降低系统全局失效率. 相似文献
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8.
梁顺香 《石油石化物资采购》2021,(2)
我国醋酸产量和消费量呈现逐年上升的趋势,2018年醋酸产能规模达到840万t。本文对当前的醋酸市场进行分析,探讨工业化的醋酸制造方法,尤其对甲醇无甲基碘羰基化反应生产醋酸工艺进行重点分析,探讨醋酸工业生产的重点与难点。 相似文献
9.
通过基于高速数字信号处理器的面向多对象数字控制器平台的研制,对TMS320F2812数字信号处理器进行了系统研究和全功能开发,实现了CAN、SPI、SCI等多种总线通信功能,同时实现了对模拟量、数字量和脉宽调制(Pulse Width Modulation,PWM)量等多种被控对象的控制功能,并对控制算法进行了探讨,各项功能均经过试验验证,其技术经验和研究成果已成功应用到相关专业领域. 相似文献
10.
利用 4-羟基二苯甲酮( 4-HBP)和丙烯酰氯合成了 4-丙烯酰氧基二苯甲酮( 4-ABP),将其与丙烯酸类单体共聚制备了光交联型羟丙分散体( PCHAD)进一步与氨基树脂复配,得到了一系列光 /热双重固化羟基丙烯酸酯分散体 PCHAD-AR。利用差式,扫描量热仪、紫外分光光度计对 PCHAD-AR的光 /热双重固化行为进行了研究,探讨了光 /热双固化顺序和氨基树脂含量对涂膜性能的影响。结果表明:加入氨基树脂后不影响双固化体系的光交联行为;最佳固化工艺为先光后热固化,当光固化 60 s、170 ℃热固化 20 min,氨基树脂用量为分散体的 10%时,涂膜的 Tg为 57. 1 ℃,凝胶含量达到 98%以上,涂膜硬度为 3H,柔韧性为 0. 5 mm,附着力 0级,耐酸、耐醇、耐水稳定性均达到 10 d以上,相比于单一的光、热固化体系,双固化体系涂膜耐碱性提升,涂膜外观无明显变化的时间由 1d延长至 3d。 相似文献