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针对小型无人直升机系统高度非线性、强耦合和易受内外部扰动干扰的特点,提出了一种非线性块反步控制与广义比例积分观测器相结合的控制策略。该方法采用广义比例积分观测器构建多阶观测回路对系统状态量、扰动量及扰动量的多阶导数进行估计,然后将扰动的估计值代入到直升机系统模型中,采用反步法回归递推得到直升机的跟踪飞行控制律。通过对阶跃信号和复杂“8”字形航迹的航迹跟踪仿真,结果表明:在多种内外部扰动影响下,所设计的控制律具有良好的动态响应和航迹跟踪性能以及抗干扰能力。相较于常规非线性扰动观测器,广义比例积分观测器对高阶和快速时变扰动具有更高的预估精度,可以达到更好的扰动抑制效果。 相似文献
4.
采用沸石序批式反应器(ZSBR)与缺氧上升流污泥床反应器(A-USB)组合工艺处理氧化铁红高氨氮废水,探究ZSBR稳定亚硝化特性以及组合工艺的脱氮性能。结果表明,通过游离氨(FA)抑制亚硝酸盐氧化菌(NOB),ZSBR可实现稳定高效的完全亚硝化。在进水NH4+-N浓度约为700 mg/L的情况下,ZSBR的出水NH4+-N基本稳定在30 mg/L以下,亚硝化率(NAR)维持在95%以上,平均亚硝酸盐产率(NPR)最高可达0. 68 kg/(m3·d)。提升外回流比能够有效利用A-USB反硝化产生的碱度并减少ZSBR中碳酸氢钠碱度的投加量。以葡萄糖作为外加碳源进行反硝化试验,ZSBR出水经过A-USB反硝化处理后,总氮去除率(NRE)能够较稳定维持在85%以上,最高总氮去除负荷(NRR)可达5. 10 kg/(m3·d)。高通量测序分析表明,ZSBR样品中AOB(Nitrosomonas)的相对丰度达到了50. 93%,未检测出NOB,而具有反硝化功能的副球菌属、丛毛单胞菌属和假单胞菌属的相对丰度总占比可达7. 05%,进一步验证了组合工艺高效且稳定的脱氮性能。 相似文献
5.
反浮选工艺以浮选效率高和产品质量好而广泛用于铁矿浮选过程中。在反浮选工艺中,选取高效、经济和环保的抑制剂对反浮选的结果起决定性作用。本文综述了铁矿石浮选过程中有机抑制剂的研究进展,重点介绍了淀粉和纤维素等抑制剂的研究现状,简述了有机抑制剂种类等因素对其抑制性能的影响。虽然有机抑制剂选择性好、分选效率高、价格低廉和绿色环保,但在铁矿石浮选中还存在一些不足之处,因此寻找高效抑制剂替代物和对有机抑制剂改性将会是未来有机抑制剂的研究重点。 相似文献
6.
为了研究季铵盐类捕收剂对铝土矿反浮选的影响,以十二胺(DDA)为参照捕收剂,考察了十六烷基三甲基溴化铵(CTAB)对一水硬铝石和高岭石浮选回收率的影响,并通过FTIR分析、Zeta电位检测、吸
附量测定以及分子动力学模拟对作用机理进行了系统的分析。浮选试验结果表明,CTAB浮选分离效果优于DDA,在pH=4、CTAB浓度为2×10-4 mol/L时,纯矿物浮选试验一水硬铝石和高岭石浮选回收率相差51.70个百分
点,人工混合矿试验获得了Al2O3品位71.73%、回收率71.26%、SiO2含量9.43%的精矿,铝硅比A/S达到7.60。机理分析结果表明,捕收剂CTAB在一水硬铝石和高岭石表面均有吸附,在高岭石表面的吸附量大于在一水硬
铝石表面的吸附量,且均为物理吸附;分子动力学模拟计算结果表明捕收剂CTAB与高岭石总相互作用能为与一水硬铝石总相互作用能的2.29倍,因此CTAB分子优先吸附于高岭石的表面,具有较高的选择性,有利于反
浮选的进行。 相似文献
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9.
采用多级厌氧/耗氧膜生物反应器(A/O-MBR)组合工艺对低C/N比生活污水进行处理时,存在总磷(TP)处理不达标的问题。通过改变污泥回流位置并增加内回流的改良型多级A/O-MBR组合工艺强化除磷,探究该工艺对低C/N比生活污水中TP的去除效果,并通过污泥静态分析研究其污泥反硝化除磷机理。结果表明,改良型多级A/O-MBR组合工艺对TP去除效果良好,平均去除率达到了86.36%,同时对化学需氧量(COD)、总氮(TN)及氨氮去除效果良好,均达到一级A排放标准。该工艺提高了聚磷菌及反硝化聚磷菌的比例,有效强化了对TP的去除。 相似文献
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针对经典的单阶段多目标检测算法SSD对小目标物检测效果差的问题,提出DF-SSD算法,其核心技术贡献包括基于反卷积与特征融合的方法和改进后的先验框尺寸计算算法。反卷积与特征融合能够增加浅层特征层的语义信息。改进后的先验框尺寸计算引入了数据集的特点,能有效利用每一个先验框进行训练和预测。改进后的方法DF-SSD与基于SSD改进的R-SSD和RSSD模型相比,具有较高的检测准确率。同时,DF-SSD的检测时间仅是R-SSD的1/2,是DSSD的1/5。改进后的方法在VOC2007和DIOR这2个数据集上的MAP比SSD分别提升了1.4和3.6个百分点。其中ship、vehicle、windmill、cat这4类小目标的MAP分别提升了23.2、12.6、8和4.8个百分点。结果表明:DF-SSD方法有效提高了小目标物的检测正确率,并且具有较快的检测速度。 相似文献