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1.
针对建筑机器人在复杂环境下自主导航过程中的安全性、通过性等问题,提出了一种应用BIM(building information model)信息与激光雷达获取的现实环境信息进行导航并保证路径最优的方法。根据BIM信息优化[A*]算法,考虑建筑机器人的通过性与安全性并删除了路径中的冗余节点,在节点间根据雷达信息优化动态窗口法,有效保证了路径最优,提升了安全性、缩短了运行时间并减少了转折角度。加入超宽频定位模块,能够很好地消除机器人移动产生的累计误差。实验结果表明,改进后[A*]算法的搜索时间比改进前减少了92%,路径转折角度减少50%,路径长度比原始动态窗口法减少13.5%,所需时间仅比无障碍物时增加3.7%。  相似文献   
2.
当前电磁环境日益复杂,利用机器学习方法实现快速且精确的宽频段无线电测向逐渐成为研究的热点。使用卷积神经网络基于端到端的方式完成宽频段测向的方法能够在一定程度上解决宽频段相位模糊的问题,但卷积运算后特征维数大大增加,稀疏的特征影响了最后一层全连接前馈神经网络的分类效果。针对这一问题,提出将无线电测向分为特征学习任务和方向预测任务,使用卷积神经网络作为特征提取器,将通过多层卷积运算得到的结果视为二次提取的特征,作为方向预测任务的输入;针对二次提取特征的稀疏性,提出使用主成分分析算法对特征进行降维,并将稀疏性降低后的特征作为后续分类器的输入。此外,针对特征的特点,探索了几种分类模型作为分类器的效果,包括决策树、随机森林、径向基函数神经网络和K-近邻。实验结果表明,使用主成分分析算法对特征进行降维能够提升训练和测试效率;采用K-近邻构成分类器的准确度明显高于原卷积神经网络的准确度;若需要兼顾准确度和测向效率,采用随机森林构成分类器的效果最好。  相似文献   
3.
研究了一种宽阻抗带宽和宽圆极化轴比带宽的缝隙螺旋天线。天线印制在由FR4 介质基板构建的 方形柱状结构的内外表面,两组长短不同的缝隙螺旋臂印制在介质基板外表面并延伸至天线顶部;一条弯折的微带 线作为馈电网络印制在介质基板内表面,通过对各缝隙耦合馈电,实现天线宽阻抗带宽和轴比带宽。实测结果表 明:天线尺寸为0. 111λ0 ×0. 111λ0 ×0. 221λ0(λ0 为北斗B2 中心频率1. 207 GHz 对应的自由空间波长),S11 ≤ -10 dB 的阻抗带宽为1. 158~1. 778 GHz,轴比≤3 dB 的圆极化带宽为1. 133~1. 918 GHz。该天线采用缝隙螺旋结构,通过 简易的馈电网络实现天线小型化和宽频带特性,在卫星导航系统中具有较好的应用前景。  相似文献   
4.
大规模可再生能源通过电力电子装备并网,显著改变了电网的信号形态、故障形态、稳定形态和控制形态。首先,为提升电力系统宽频运行状态监控能力,基于快速鲁棒局部回归平滑滤波和宽频分量自适应快速感知与辨识方法,开发了宽频带同步测量终端(synchronized wideband measurement unit, WMU),实现了0~10kHz频段谐波分量、间谐波分量、次/超同步分量的自适应捕获和高精度测量。其次,设计了以全球定位系统(global positioning system,GPS)/北斗卫星导航系统(BeiDou navigation satellite system,BDS)双卫星授时为主时钟、以5G地面无线授时和恒温晶振内部授时为备用时钟的同步授时功能,实现了基于光纤有线通信和5G/4G无线通信方式的宽频测量数据高速传输功能,使WMU能够满足多场景通信需求。最后,开发了基于WMU测量数据的宽频扰动定位和弧光高阻故障定位等应用,通过现场实测数据分析了屋顶光伏、风电机组等分布式发电输出电流的宽频特征、宽频功率特征、并网点系统侧宽频阻抗特征等信息,进一步揭示了电力电子设备对电网宽频运...  相似文献   
5.
高比例新能源与高比例电力电子设备引发的宽频振荡问题日益凸显,而现有基于同步相量数据的振荡监测方法受到现有通信带宽的限制,难以对频率在数赫兹至数百赫兹范围内的宽频振荡进行全局化监测。为此,提出一种基于自编码器信号压缩与长短期记忆(LSTM)网络的宽频振荡广域定位方法。该方法利用自编码器的数据压缩与解码还原能力实现宽频振荡信号的广域监测分析。首先,在子站对电力系统量测信号进行编码压缩,在现有带宽下实现宽频振荡信号的传输,并有效降低振荡数据的冗余度。然后,在主站侧,可直接基于压缩数据生成特征矩阵,利用LSTM网络定位振荡源。此外,主站还能解码子站上传的压缩数据,并根据需求利用压缩数据或解码还原数据,从而进行宽频振荡的分析与控制。最后,全面考虑次同步、超同步以及中高频段的宽频振荡,并计及负荷变动和随机噪声进行仿真,所得结果表明该方法具有较高的还原与定位精度以及较好的抗噪性能。  相似文献   
6.
由于滑模观测器的固有抖振及控制算法延迟、死区效应等非理想因素的影响,估计反电动势信号包含的谐波难以完全消除,已成为影响系统控制精度的主要因素。为了提升表贴式永磁同步电机的转子位置与转速观测精度,该文提出一种宽频带同步基频提取滤波器,提取估计反电动势基波。在此基础上,提出宽频带同步基频提取滤波器(WSFEF)与锁频环结合的信号处理方法,锁频环(FLL)的应用实现了WSFEF跟踪频率的自适应。构造基于WSFEF-FLL-锁相环(PLL)的位置与转速估计方法,将其应用到滑模控制中,增强了对谐波的抑制能力,提高了转子位置和转速估计的动态性能。仿真和实验验证了所提方法的可行性和有效性。  相似文献   
7.
由于微电网(microgrid,MG)内参与调频的逆变器类电源和传统同步机类电源的特性差异,会造成并列运行过渡过程品质恶化,并可能引发系统瓦解。针对这一问题,首先对两类分布式电源(distributed generator,DG)的频率特性进行了理论分析和仿真分析,明确了其频率特性差异;在此基础上,基于虚拟同步发电机(virtual synchronous generator,VSG)技术和经典控制理论对逆变器类电源进行了频率特性重塑;最后对重塑后的并列运行特性进行了MATLAB仿真验证,并对重塑参数的影响进行了分析,证明了所提方法的可行性和有效性。  相似文献   
8.
傅里叶红外光谱仪(FTIR)光谱响应度的标定工作是FTIR红外光谱精准测量的基础。基于中国计量科学研究院(NIM)的ThermoGage HT9500型高温基准黑体辐射源,对NIM搭建的FTIR高温黑体红外辐射特性测量系统的光谱响应度,通过分段线性标定法进行了标定实验。建立并描述了FTIR测量高温黑体红外辐射特性系统响应度函数标定模型,并通过测量的黑体辐射源在1 273~1 973 K温区、1~14 m宽频谱内的红外光谱,对FTIR测量系统的光谱响应度进行了标定实验研究。结果表明:分段线性标定FTIR红外光谱测量系统方法具有良好可靠性。1 373~1 873 K温区的测量光谱与基于黑体标定的计算光谱在1~14 m频谱内平均偏差优于1%,黑体光谱辐射亮度峰值波长上反演得到的黑体计算温度与实际温度偏差优于0.45%。  相似文献   
9.
电磁超声换能器(EMAT)换能效率低、激发信号弱,而基于长周期激励信号以产生声波共振的电磁声谐振技术(EMAR)虽然可以提高接收信号的信噪比,然而可能导致主脉冲加宽并扩大超声波检测盲区,降低测量精度。本文应用一种宽频激励电磁声谐振技术(BE-EMAR)和一种Halbach阵列纵波EMAT,以单周期宽频激励作为EMAT输入信号,并利用EMAR方法对7075型铝合金试件板厚进行测量,借助检出概率(POD)模型来表征该技术针对微金属板厚的测量精度。实验结果表明,在未降噪时BE-EMAR得到的三种信噪比下的POD曲线中,对应的a_(50)或a_(90/95)最大差异值为0.05 mm,同一信噪比下降噪前后的最大差异值为0.07 mm,而在时差法(ToF)得到的POD曲线中这一最大差异值则为0.21 mm,因此说明BE-EMAR降噪前后得到的结果并无较大差别,该方案对于常规噪声信号不敏感;且降噪前后,在BE-EMAR得到的POD曲线中,a_(50)和a_(90/95)均可稳定在0.55 mm以内,证明了BE-EMAR比ToF测厚具有更优的精度、稳定性和抗噪能力。  相似文献   
10.
李华  李献伟  张鹏  王卫星 《供用电》2022,39(1):81-87
随着大容量高比例的新能源集中接入电网,传统电网可用的频率响应资源占比逐步减少。为了充分发挥新能源场站参与电网快速一次调频的潜力,提高电网的电能质量,在新能源场站常规有功-频率下垂控制方法基础上,提出了一种考虑负荷频率特性的新能源场站一次调频控制方法,该方法提高了系统频率的抗扰动能力。采用MATLAB/Simulink对典型负荷频率特性的新能源场站一次调频控制方法进行了仿真验证,结果表明所提出的控制方法可以显著提高系统频率稳定性,对新能源场站一次调频具有重要参考意义。  相似文献   
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