基于控制变量参数化方法的自由漂浮空间机器人路径规划研究

针对自由漂浮空间机器人传统路径规划方法对基座卫星扰动较大的问题，提出了一种基于控制变量参数化的路径规划方法。该方法将路径规划问题转化成以基座姿态扰动最小为目标函数并满足一系列约束条件的最优控制问题，并采用控制变量参数化方法进行离散化处理，将最优控制问题转化成求解非线性规划问题，并给出了完整的理论收敛性证明，从而准确地估计出自由漂浮空间机器人末端执行器的最优路径。仿真结果表明，与传统的分解加速度方法相比，该方法得到的运动路径所引起的基座卫星姿态扰动为0.104rad，相比传统方法降低了17.53%，验证了所提路径规划方法的有效性与最优性。     

多FACTS元件控制变量配对方法与协调投运策略

多个灵活交流输电系统(FACTS)元件接入系统中各FACTS元件控制器间存在负的交互影响。针对已有的变量配对方法和交互影响分析方法存在的局限和不足,根据NI指数理论,提出适用于大规模、多变量的基于NI指数的多控制变量配对方法,运用该方法找到使得控制器间交互影响最小的控制变量最优配对组合。通过对最优配对组合进行分析,得到最优配对组合中与交互影响的严重程度关系最大的一组输入-输出变量。依据这一关系,制定出相应的多FACTS元件协调投入控制策略。以第二代串联型FACTS元件——静止同步串联补偿器(SSSC)为例,通过仿真系统的计算与分析,证明了所提出的多控制变量配对方法的可行性;并利用PSCAD搭建了含多个SSSC元件的系统进行仿真验证,证明了所制定的协调投运策略是可行、实用的。     

SAGD低物性段分支参数优选及对提高采收率影响研究

在新疆克拉玛依油田超稠油油藏SAGD开发后期,受低物性段隔夹层影响,部分井蒸汽腔无法纵向扩展,注气驱替不充分导致产量下降。针对这一问题,可采用优化井型等措施来扩大主井筒两侧泄油面积进一步提高采收率。本文结合现场数据建立数值模型,采用方差分析法分析不同井型参数对产能的影响大小并采用控制变量法以采收率为评价指标优选出适合目标区块的最佳井型参数,顺序为分支长度、分支数量、分支角度、分支间距,井型参数为分支长度150m,分支数量3条,分支角度90°,分支间距150m。在原模型基础上对优化方案进行了模拟预测,结果表明:目标区块累计产油量增加6247.6t,采收率提高12.7%,含水率平均降低8%～12%,研究成果对分支井辅助SAGD低物性段提高采收率提供了理论指导。     

环锭纱络筒质量的检测与控制

为探讨环锭纱络筒过程中纱线质量的影响因素,通过设置对比实验的方法测试络筒纱线的毛羽数、条干不匀率、强伸性和卷绕点分布,得到同一纱筒上不同半径纱层的纱线质量数据,并进行研究分析。结果表明:中层筒子纱线的毛羽较少,对应的纱线比较光滑,CV值较低,条干均匀度高;最内层和最外层纱线的强力最大;最外层纱线重叠率最低。生产中可以采取改进络筒工艺参数、选择适宜的槽筒材质等措施,提高卷绕质量及络筒质量。     

LMPC控制矩阵及其操作变量和控制变量的选取

简介LMPC(线性模型矩阵控制)的基本概念和控制原理,以38500 m3/h空分设备为例,讨论了LMPC控制矩阵中操作变量和控制变量的选取及控制方法,介绍LMPC的使用情况。     

煤料在中部槽内运输状态的模拟及试验研究

作为综采工作面刮板输送机的关键零部件,中部槽的性能和结构对煤矿的高效安全生产有着重要影响。文章以刮板输送机和煤料为研究对象,采用EDEM软件进行离散元仿真并结合控制变量法,探究了多种因素对中部槽运输效率的影响,并通过现场试验进行了验证,结果表明:链速和静摩擦系数μ的影响效果较为显著,中部槽的运输效率和刮板输送机的链速度呈正相关,和煤颗粒与中部槽之间的静摩擦系数μ呈负相关。     

统一潮流控制器稳态性能研究

总结含统一潮流控制器(unified power flow controller,UPFC)的系统潮流计算方法,在此基础上设计一个能与传统PQ潮流算法结合的UPFC潮流计算模型,将潮流计算结果与UPFC的稳态模型相结合,分析控制目标值与系统控制量、电气量的关系.提出一种用中间控制变量代替直接控制方式的潮流控制策略,仿真...     

房地产企业效率测度实证研究

本文采用不可控制变量DEA模型对2006年我国47家房地产开发上市公司的经营技术效率进行测度。结果表明:我国房地产企业普遍存在规模无效率现象,主要是由于房地产企业多成立于1993～1995之间,成立初期房地产市场供需不平衡,企业多采取规模扩张战略;技术无效率的房地产企业的产出能力不足,在不减少投入的情况下,净利润有很大的提升空间。     

高压变频器在油气初加工装置应用的可行性分析

针对油气初加工装置压缩机组运行中能耗较高且启机操作难度较大的实际问题,结合高压变频器在其他行业的应用情况,提出高压变频器在油气初加工装置应用的想法,分别从变频器自身可靠性、变频器调节装置工艺参数、变频器节能以及变频器的带负荷启动等方面对其应用的可行性进行了详细阐述;同时,提出应用时需解决额定工况点和控制变量如何选取的实际问题,并给出初步的解决思路,得出了高压变频器在油气初加工装置中完全可以应用并比常规控制更具优势的结论。     

超声相控阵检测成像质量影响因素实验分析

换能器及仪器参数设置不合理会导致超声相控阵检测成像质量差、缺陷识别困难等问题。为提高超声相控阵检测成像质量,深入分析超声相控阵检测成像影响因素,研究孔径、焦距及脉冲宽度对相控阵成像质量的影响,并采用控制变量法进行实验验证,获得相控阵换能器及仪器各参数对成像质量的影响规律,并讨论这些参数的优化方法。研究结果对优化换能器设计及提高相控阵检测成像质量提供参考。