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针对刚性航天器在姿态跟踪控制中存在的系统不确定及外界干扰等问题,提出了一种预定义时间滑模控制器(PTSMC).首先,给出了以四元数为姿态参数的航天器姿态跟踪控制系统,利用误差四元数和误差角速度设计了预定义时间滑模面.然后,考虑了航天器系统的不确定性和外界干扰设计了一种非保守上界的PTSMC,并通过边界层技术降低了系统抖动.最后,通过设计Lyapunov函数,证明了所提出的控制器的预定义时间稳定性和系统收敛时间上界的非保守性.仿真结果表明,刚性航天器的姿态跟踪误差精度可达1.5×10-6 rad,角速度跟踪误差精度可达2×10-6 rad/s.与现有的预定义时间控制器相比,所提出的控制器的稳定时间上限是更加非保守的,与传统PD控制和非奇异终端滑模控制相比,所提出的控制器具有更高的跟踪精度和鲁棒性.通过3自由度气浮平台的姿态跟踪实验进一步说明了控制方案的有效性,其中角度跟踪误差小于0.1 rad,位置跟踪误差小于0.2 m. 相似文献
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《中国石油和化工标准与质量》2021,(1):187-189
当前在煤矿开采到一定的深度后,为有效的应对煤矿延伸到深部后造成高地压巷道的支护问题,本文首先针对锚索的锚固机理和结构以及工艺开展了基础性的分析,并基于分析结果而制定了根据孔壁注浆锚索为基础核心用于高地压巷道的锚索支护相应的技术,进而从根本上解决深部锚索的支护问题。 相似文献
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祝海霞 《石油石化物资采购》2021,(10):140-141
沥青路面是市政道路建设的主要形式,沥青路面的施工质量是城市人们普遍兲注的焦点。采用沥青路面施工技术的市政道路工程具有舒适安全、技术成熟、施工简单等应用伓势,在我国的市政道路工程中,沥青路面施工技术得到广泛的应用和推广。但是沥青路面施工技术环节相对复杂,其施工质量控制标准相对要求较高,在实际施工过程中,需要按照施工要求和施工流程,结合实际工程中沥青路面的项目整体特点进行严格的施工质量控制,有敁提升道路建设行业沥青路面的施工水平。 相似文献
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目的 为了更科学地研究和检验可穿戴产品的适合性,提出一种适合性检验方法,能够精确保留现实环境中的产品佩戴关系,并能将现实与虚拟的适合性检验研究相结合,得到合理的适合性检验结果.方法 以虚拟现实眼镜的适合性检验为例,通过高精度的三维测量技术将现实环境中的人、产品以及人—产品佩戴关系转化为三维虚拟信息,并以人—产品佩戴三维模型为参考基准对齐人和产品的虚拟模型,得到保留现实佩戴关系的人—产品佩戴模型组,再应用偏差分析法得出人—机佩戴区域的可视化适合性结果和统计数据,结合主观评价方法进一步分析产品的适合性.结论 虚实结合的产品适合性检验方法可在虚拟环境中高精度地保留现实环境中的人—产品佩戴关系,并能得到可视化的适合性检验结果,为检验和指导产品的适合性提供依据. 相似文献
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为弥补现有研究在软件定义网络(Software-Defined Networking,SDN)控制平面未知漏洞防御方面的空白,本文提出了一种基于多维异构特征与反馈感知调度的内生安全控制平面的设计方案.该方案以"冗余、异构和动态"为切入点,通过组合执行体冗余集构建策略、多维异构元素着色策略和动态反馈感知调度策略,有效增加SDN控制平面对攻击者所呈现的执行体时空不确定性(逆转攻防不对称性).相关仿真结果表明该方案可以收敛全局执行体数目、增加执行体之间的多维异构度并降低系统全局失效率. 相似文献
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建立高效液相色谱法检测伐地昔布的有关物质.采用α-酸性糖蛋白键合硅胶的手性色谱柱,以乙腈-醋酸铵缓冲液(0.01 mol/L,pH4.0)作为流动相进行梯度洗脱,检测波长215 nm.伐地昔布与5个已知杂质均可达到基线分离,在各自浓度范围内线性关系良好,平均回收率95.13%~99.77%,RSD1.10%~1.77%,检测限0.017 9~0.060 1 μg/mL,定量限0.059 7~0.200 0 μg/mL.方法专属性强,准确度好,灵敏度高,可为伐地昔布的质量控制及后续分离提纯和帕瑞昔布的质量控制提供指导. 相似文献