利用平面约束的月球车立体匹配方法

为了满足月球车视觉系统对检测障碍物检测的时效性和可靠性的需求，提出了一种基于平面约束和自适应惩罚参数的半全局立体匹配算法。首先，对极线校正后的两幅图像进行SIFT特征点提取与匹配，同时提取边缘特征；然后，利用匹配的SIFT特征点拟合空间平面，并根据平面估计左右图像所有像素点的视差搜索范围；最后，基于传统的半全局匹配算法，采用自适应惩罚参数的策略对左右图像进行立体匹配。实验结果表明：所提出的算法有效地降低了计算复杂度，其计算复杂度只有传统方法的19.9%，对于视差不连续区域以及遮挡区域都能够获得正确的匹配结果。较传统半全局匹配方法无论在速度还是匹配精度上都得到明显提高，为对立体匹配的实际应用奠定了基础。     

改进的基于跨尺度代价聚合的立体匹配算法

为了提高室内自动物流装置以及工业抓取设备的准确性与速度,提出一种改进的基于跨尺度代价聚合的立体匹配方法。针对传统的基于跨尺度代价聚合的立体匹配方法在低纹理区域、无纹理区域误匹配较高的问题,对不同下采样层的代价卷使用不同的代价聚合方法,使不同下采样层间的不同聚合方法能够相互融合与抑制。为了解决跨尺度代价聚合框架中采用引导滤波时计算耗时较长的问题,引入了快速引导滤波。在偶数下采样层使用快速引导滤波,在奇数下采样层使用区域树代价聚合,从而使新的算法获得更精确的视差图,且极大地减少了计算耗时。     

基于多线结构光的弱纹理物体形貌测量方法

大多数现有的主流结构光测量装置在被测物体的表面上投射单条激光,通过移动装置实现物体表面的扫描重建。为了实现物体表面的在线快速重建,将多线结构光和双目立体视觉理论相结合,设计了一种新的三维测量方法。提出了一种结合形态滤波和Zhang-Suen细化算法的光条骨架提取方法和基于光条序列关系的光条匹配算法,并通过极线约束实现光条上特征点的精确匹配。通过实验验证了方法的有效性,相对误差在3%以内。     

基于二维图像的三维重建技术研究

针对在拍摄过程中,三维图像转化为二维图像时容易丢失深度信息,使得通过该二维图像重建出所对应的三维图像比较困难的问题。依据双目视觉技术,采用两个摄相机来完成研究对象的三维重建,既减小了整个系统的成本,又简化了三维重建的操作过程。通过研究所搭建的双目平台相机拍摄图像以及进行相机标定,再根据改进的边缘提取算法结合Harris算法对图像的特征点进行检测,并利用SAD算法对图像的特征点进行立体匹配,最后利用三角测量原理提取到目标图像的深度信息,最终实现对矩形量块的图像的三维图像的重建。实验结果证明,该方法取得了满意的实验效果。     

输电线路工程综合数字勘测平台的设计与实现

本文介绍了中南电力设计院有限公司输电线路工程综合数字勘测平台的设计和实现过程,对平台建设的背景和实现的意义进行了阐述,详细介绍了平台实现的功能,同时对平台在输电线路工程中的应用情况进行了介绍,提出了勘测平台后期改进的方向,为输电线路工程数字化勘测提供了有益的参考。