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1.
为研究攀爬机器人在港口机械金属结构表面的自主移动,提出了一种应用于攀爬机器人的视觉导航定位方法。针对港口机械金属结构复杂,表面存在油污和阴影,解决现有的视觉边缘识别方法对金属结构边缘识别效率低且不连续的问题。首先通过自适应阈值的Canny进行边缘特征提取;之后根据边缘线角度特征建立约束关系,利用Hough变换剔除干扰线,并用最小二乘法拟合最终金属结构边缘;求取结构中心线方程和运动方程并计算偏航角和偏距,实现对机器人的运动控制。以港口机械某一支腿为例进行试验,实验数据表明,该方法可以很好地引导机器人的运动,满足实际应用。  相似文献   
2.
雷越  邓斌  何沛恒  徐新  左荣 《机械》2021,48(4):55-61
为解决在列车底部直线移动的机器人对风管进行识别定位摘解时需到达两节车厢之间的自定位问题,提出一种基于单目视觉里程计的自定位方法.该方法根据单目相机在列车底部竖直向上拍摄时图像颜色较深,而当相机将要到达两节车厢之间时所拍摄图像中会有明显亮度变化区域的特点,选取关键帧图像,通过图像处理提取出图像中目标区域信息,根据所提出的运动估计算法估计相机自身的运动.最后,通过实验计算得到该方法的绝对误差为0.059 s,相对误差为1.16%,验证了该方法的可行性.  相似文献   
3.
近年来,国际政治经济形势发生了深刻变革,中国的石油行业面临着严峻的多维挑战。在高成本开采压力之下,采取油气技术+互联网的方式,借助机器视觉技术建设智能油田有望成为当前油田降本增效的有效途径。通过调研机器视觉技术在油田应用现状及进展,对融合过程中存在的问题进行了分析挖掘,前瞻性地探讨了机器视觉与油田深度融合的建设目标、建设模式和建设方向。  相似文献   
4.
如何使用计算机实现人视觉功能为计算机视觉主要研究对象,也就是通过二维投影图像对客观世界三维场景进行识别、感知和理解。在空间中,自然界景物都是三维的,为运动状态,所以对于计算机视觉应用与研究来说是动态、三维的。目前,大部分图像采集装置图像为二维,虽然具有三维物体空间信息。要通过图像认知世界,就要利用二维图像恢复三维空间信息。对计算机视觉进行研究,不仅能够使人工智能应用需求得到满足,还能够使人类对视觉系统机理深入认知具有重要意义。以此,本文就对计算机视觉深度估计进行研究。  相似文献   
5.
春光探区的油气藏类型以岩性油气藏为主,对地震资料的分辨率、保真度有很高的要求。井约束振幅保真评价技术是一套行之有效的振幅保真评价手段。以井资料作为约束控制点,结合地震剖面形成二维的波阻抗模型,以波阻抗模型检验处理过程中目的层的保真情况,确保处理过程和最终成果的保真度。通过利用井资料和地震剖面相结合,描述主要目标层的各种振幅属性,在处理过程中通过验证振幅的保真性来选择处理方法和优选参数等,确保了地震数据处理过程中的保真度。在识别春光探区的岩性油气藏应用中起到较好的效果。  相似文献   
6.
提出一种通用的基于视觉传感器的无人系统多模态视觉感知平台的测试与评估的方法,研究了可见光波段和红外光波段下的动态测距实验与复杂光变测距实验. 整个过程采用基于北斗卫星实时授时的时间同步技术和真值采集设备,输出带有时间戳的无人系统多模态感知单元的测量数据和真值数据,并保证了不同设备之间的时间同步误差小于10 ms. 最后,对比测量数据和真值数据,给出测试设备的性能与功能的量化评估. 实验结果表明,该测试评估方法有效地获取了真值,并进行了时间同步,满足实际的需求,具备推广性.  相似文献   
7.
为解决传统模糊C均值聚类(Fuzzy C-means,FCM)算法在处理大规模数据集时遇到的时间复杂和内存不足等瓶颈,提出基于大数据集抽样分块的多视角自适应模糊聚类算法,算法通过邻域正则约束提高传统FCM算法的抗噪性,通过低秩与熵加权约束提高多视角一致性,以提高算法对多样化数据聚类的适应性,最后通过Canopy算法初始聚类中心提取、数据抽样分块和自适应加权优化算法对大规模数据聚类的适应性.实验结果表明,算法在继承传统多视角FCM算法良好聚类性能基础上,减少了计算复杂度,提高了聚类准确率,适于大规模数据集聚类.  相似文献   
8.
9.
输电铁塔的局部螺栓连接结构在服役过程中,受到环境静/动载荷的作用,会发生预紧力减小或松动等故障,降低整体输电铁塔结构的承载能力。因此发展输电铁塔螺栓连接结构健康监测技术对电网输电塔线体系的安全可靠运行具有重要意义。对螺栓连接结构的典型结构健康监测技术研究进展进行综述,包括基于动力学理论、导波理论、声弹性效应和计算机视觉技术的结构健康监测技术,介绍这些技术的基本原理和发展现状,并在此基础上对输电铁塔螺栓连接结构健康监测技术进行总结和展望。  相似文献   
10.
现有的双目同步定位与建图(SLAM)都使用标准立体相机,所处环境为静态的假设会影响其在动态环境中的精度。 提 出了一种多焦距动态立体视觉 SLAM 方法,它克服了标准立体相机无法兼顾远距离和宽视场感知场景的缺点,并去除了动态物 体对 SLAM 的影响。 具体来说,对传统的立体校正方法进行了改进,并使用校正参数修正了特征点的位置,而不是整张图像,还 提出了一种自适应特征提取和匹配方法以增加多焦距图像的特征匹配数量。 综合使用多视图几何、区域特征流和相对距离检 测动态对象,剔除动态对象上的特征点。 在公开数据集 KITTI 上,该方法相对 ORB-SLAM3 和 DynaSLAM 的定位精度都提高了 6. 97% ,在自建数据集中,该方法的定位精度比 ORB-SLAM3 提高了 26. 64% ,比 DynaSLAM 提高了 32. 09% 。  相似文献   
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