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1.
为解决高速极限工况下自动驾驶车辆紧急避撞时传统路径跟踪控制方法因轮胎力表达不精确导致的路径跟踪失败问题, 提出一种基于轮胎状态刚度预测的模型预测路径跟踪控制方法. 首先, 基于非线性UniTire轮胎模型求解的轮胎状态刚度对非线性轮胎力进行线性化处理. 其次, 基于期望路径信息提出状态刚度预测方法, 实现预测时域内轮胎力的预测和线性化. 最后, MATLAB和CarSim联合仿真实验表明: 所提出的方法能够明显改善高速极限工况下的避撞控制效果.  相似文献   
2.
含多类型分布式电源的微电网已经成为了未来电力系统的重要发展方向,其中风能和光能在降低化石能源消耗和二氧化碳排放等方面有着极大优势,考虑二者之间强互补性的协同调度已被广泛研究.但风/光协同调度的微电网多关注分钟级的调度或优化问题而非风/光波动下秒级的实时电流按容量比例精准分担,简称电流均衡,而精准电流均衡有助于可再生能源的高比例消纳.因此,本文提出了基于自适应动态规划的微电网电流均衡和电压恢复控制策略.首先,构建包含风电整流型电能变换器和光电升压型电能变换器的广义风光拓扑同胚升压变换器模型,其提供了后续控制器设计的模型基础.其次,本文将电流均衡和电压恢复问题转化为最优控制问题,基于此,每个能源主体的目标函数转化为获取最优控制变量和最小电压/电流控制偏差,进而转化为求解哈密顿?雅克比?贝尔曼(Hamilton-Jacobi-Bellman,HJB)方程问题.基于此,提出了基于贝尔曼准则的分布式自适应动态规划控制策略以求取HJB方程的数值解,最终实现电流均衡和电压恢复.最后仿真结果验证了所提分布式自适应动态规划控制策略的有效性.  相似文献   
3.
富月  陈威 《自动化学报》2022,48(8):1931-1939
在传统线性二次跟踪控制方法的基础上, 针对一类具有强耦合特性的离散时间线性多变量系统, 提出了一种具有解耦性能的最优跟踪控制方法. 首先为实现解耦, 将耦合项作为可测干扰, 基于零和博弈思想提出了一种新的性能指标; 然后针对该性能指标, 利用极小值原理设计最优跟踪控制器, 通过适当加权矩阵的选择, 同步实现解耦和跟踪; 最后进行仿真实验, 仿真结果表明了该方法的有效性以及在最优性能等方面的优越性.  相似文献   
4.
针对同时具有线性外部干扰与非线性不确定性下的离散时间部分线性系统的最优输出调节问题, 提出了仅利用在线数据的基于强化学习的数据驱动控制方法. 首先, 该问题可拆分为一个受约束的静态优化问题和一个动态规划问题, 第一个问题可以解出调节器方程的解. 第二个问题可以确定出控制器的最优反馈增益. 然后, 运用小增益定理证明了存在非线性不确定性离散时间部分线性系统的最优输出调节问题的稳定性. 针对传统的控制方法需要准确的系统模型参数用来解决这两个优化问题, 提出了一种数据驱动离线策略更新算法, 该算法仅使用在线数据找到动态规划问题的解. 然后, 基于动态规划问题的解, 利用在线数据为静态优化问题提供了最优解. 最后, 仿真结果验证了该方法的有效性.  相似文献   
5.
介绍了一种新型电压基准电路,基于分段线性补偿方式设计了一种高精度基准电压源。利用与温度成正比的电流(IPTAT)和与温度成反比的电流(ICTAT)做差,从而获得用于基准电压源曲率补偿的分段线性电流。将电路整个工作温度区间分为两段,利用分段线性电流完成补偿,且增加三极管基极电流补偿技术,最终得到高精度的基准输出电压。仿真结果表明,在-55℃~125℃温度范围时,基准电压源温度系数为1.208×10-6/℃,低频时电源抑制比低于-88 dB。当电源电压从2.5 V升至5 V时,线性调整率为0.108 mV/V。  相似文献   
6.
大规模MIMO-D2D异构网络中,可以通过在蜂窝用户和D2D用户之间使用相同的频谱资源来提高频谱效率,但是在信道估计中,共享相同导频序列的用户之间会产生严重干扰。为了解决该问题,利用卷积神经网络,通过学习最优的导频分配来推断导频分配结果以减轻导频污染的影响。将用户在小区中的位置和相应的导频分配作为输入和输出标签,通过穷举法得到用户位置的最佳导频分配作为训练数据。经卷积神经网络导频分配系统(CNN-PAS)分析训练数据,利用所产生的推断函数提供近似最优的导频分配结果。仿真结果表明,该方案实现了近98.78%的理论上限性能。  相似文献   
7.
参数变化及外部不确定性干扰等因素对永磁同步电机(PMSM)驱动控制系统影响较大,针对这一问题,提出一种基于RBF神经网络的分数阶互补滑模控制方法。在建立PMSM数学模型的基础上,采用RBF神经网络对外部干扰进行逼近估计。设计基于饱和函数的分数阶互补滑模控制器,并将RBF神经网络估计的干扰引入控制器中,以抵消外部干扰对系统的影响。理论证明,该控制策略在对外部不确定性干扰进行有效抑制的同时保证系统跟踪误差收敛。通过仿真验证所提方法的有效性。  相似文献   
8.
电影虚拟化制作技术是近年来提出的一种新型影视制作技术,随着其发展和创作需求的提升,电影虚拟化制作不断推陈出新,制作方式也由最初的基于绿幕的虚拟化制作发展到近两年最新提出的概念——基于LED背景墙的虚拟化制作技术。摄影机跟踪系统是虚拟化制作的前提,本文依托北京电影学院影视技术系与青年电影制片厂联合建设的LED电影虚拟化制作摄影棚,以基于LED背景墙虚拟化制作在电影制作过程中的应用为例,对摄影机跟踪系统进行深入探究,通过在LED显示环境下设计实验并进行数据分析。对比实际制作环境中常见的不同跟踪系统的精确度、稳定性、鲁棒性等系统特征,结合实际操作感受,对不同的跟踪系统进行了分析,最后针对摄影机跟踪技术的发展进行了总结与展望。  相似文献   
9.
工业机器人执行接触性作业任务时,通常需要稳定控制接触力,比如在磨抛过程中,不平稳的法向接触力容易影响表面质量。为解决力跟踪控制时法向控制速度易超调和不确定环境造成法向接触力不平稳的问题,提出一种基于模型预测控制的工业机器人曲面跟踪方法。首先,根据工件模型几何信息计算出末端工具的运动轨迹,再结合机器人当前位姿求解末端工具的笛卡儿速度;然后,建立末端工具与工件接触时的状态空间模型,并依据末端工具的姿态变化对法向阻尼系数进行在线调节;最后,根据实时力信号的反馈,利用模型预测控制算法对法向速度进行修正,实现曲面恒力跟踪。基于Staubli TX90工业机器人,在末端工具姿态不变和姿态改变的情况下分别进行了曲面跟踪实验,结果显示法向接触力波动范围分别为±1 N和±2 N,方差分别为0.038 1 N2和0.105 9 N2,能够达到较好的力跟踪效果。  相似文献   
10.
为解决水下传感器的自供能问题,提出一种潜水式尾流激振压电俘能器。通过推导的俘能器流-固-电耦合场数学模型,结合有限元仿真模型,获得俘能器的流激力。仿真与试验数据具有良好的一致性,验证数学模型和仿真的正确性。对于振动柱直径为15 mm的俘能器,增加固定柱直径可有效提高其输出性能。当两柱中心距为20 mm时,PEH_05_15俘能器输出最大电压为23.36 V,是PEH_00_15俘能器最大输出电压的1.51倍。PEH_05_20俘能器在中心距为15 mm时输出最大电压为41.85 V,同比无固定柱俘能器的输出电压提升了1.21倍。  相似文献   
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