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1.
多机械臂的精准协同控制已成为当前机器人领域的研究难点,为实现双机械臂精准控制,通过建立双机械臂动力学模型,采用时间延时估计简化机械臂动力学模型,在保证控制系统稳定性的前提下,引入自适应模糊滑模控制器实现对估计误差的修正和补偿,设计基于时间延时估计和自适应模糊滑模控制的双机械臂协同阻抗控制器,实现双机械臂协同操作的末端轨迹控制以及接触力精准控制.最后,将该控制器应用于两台六自由度机械臂仿真平台,实现双臂夹取和搬运同一目标物体的操作,通过与其他控制器进行对比实验,表明所设计的控制器具有响应快、无抖震、精度高的特点. 相似文献
2.
分析了混合型有源滤波器HAPF(hybrid active power filter)在高压直流系统应用时的稳定性问题,其中HAPF采用H桥级联变换器与LC滤波器组合的方案,对高压直流系统的特征谐波电流进行滤波。为了分析在电网阻抗变化时HAPF出现的谐波谐振现象,对HAPF进行了阻抗建模,基于阻抗模型的分析结果,采用了具有延时补偿功能的谐振调节器对阻抗特性进行修正,并从提高稳定性角度提出了相应的控制参数设计方法。阻抗模型分析结果表明,控制系统延时产生的负阻尼是引发稳定性问题的主要原因,采用改进后的控制方法可以将延时产生的负阻尼修正为正阻尼,能够有效避免谐波谐振。在PSCAD中进行仿真建模,并通过阻抗扫描验证了有源滤波器的阻抗特性。仿真案例证实了控制方法的有效性。 相似文献
3.
针对碳纤维增强树脂基复合材料(Carbon fiber reinforced polymer,CFRP)弱导电性和异质多相结构特点,通过设计开发高分辨率涡流线圈探头结合空频域信号处理方法,实现对碳纤维复合材料板中10-6~10-3m细观尺寸范围内的纤维分布以及纤维缺失、褶皱和空隙过大等缺陷的涡流成像.主要从线圈探头耦合特性建模仿真和图像特征参数提取两个方面对碳纤维复合材料的电涡流细观尺度成像技术进行研究,建立分离式线圈探头耦合阻抗信号模型和点扩散函数数学模型,综合考虑这两方面影响因素设计一种自调零涡流探头并确定了其结构参数.对多方向CFRP层合板进行了检测并研究了图像的特征参数提取方法,基于复平面相位旋转的方法确定每个扫描点的像素值,得到了清晰的纤维纹路分布和缺陷图像,进一步提高检测的分辨率. 相似文献
4.
背靠背变流器作为区域电网互联的关键器件,其自身稳定性是保证电网间稳定运行的重要前提。文章主要从变流器直流端阻抗的角度研究了功率双向流动时背靠背变流器稳定性问题,分析显示背靠背变流器直流端在功率正向传输的稳定性劣于功率反向运行。针对功率双向运行对系统产生的稳定问题,提出在逆变器中引入直流电流内环控制从而对逆变器直流/交流端阻抗进行重塑校正,使得直流端输入阻抗由原本在低频段的负阻抗变为感性阻抗特性,从而提高了背靠背变流器运行的稳定裕度。最后,在Matlab/Simulink仿真平台建立背靠背变流器系统进行仿真验证,结果验证了理论分析及所提控制方案的可行性。 相似文献
5.
对炼油产业中用到的固体催化剂中的总碳含量测定工艺进行了研究,使用高频红外燃烧法对试样进行分析,研究了试料量、引弧时间、氧气流量和助熔剂量对测定值的影响,得到较佳的测定工艺,即试料量为(80±5)mg,引弧时间为0.3 s,氧气流量为80 mL/min,助熔剂为纯铁0.2 g,样品回收率符合要求. 相似文献
6.
7.
对比传统加工机床,机器人的刚度与定位精度较低,为提高机器人辅助磨削的加工质量,需要控制其加工过程中的接触压力。基于球形弹性磨具磨削时的接触特性,以磨具的下压量为自变量,磨具与工件的接触压力为因变量进行有限元仿真,对下压量-接触压力仿真结果进行曲线拟合,并通过接触实验验证其准确性,以此建立基于环境模型修正的阻抗力学控制模型,从而进行自由曲面力控实验。结果表明:建立的基于环境模型修正的阻抗控制方法能有效改善球形弹性磨具的力控性能,自由曲面力控精度达到±0.5 N,且可为球形弹性磨具复杂曲面的磨削加工提供稳定的磨削压力。 相似文献
8.
为了提高建筑用挤塑聚苯乙烯泡沫塑料( XPS)板结构表面疏水能力,采用电化学氧化方式在 XPS板表面制备超疏水涂层结构,并对制备参数进行了优化,同时表征了超疏水涂层结构及其腐蚀性能。结果表明:提高苯三腈加入量后,接触角先增大后降低,加入 40 mg/L的苯三腈时,形成153. 9°的最大接触角,滚动角减小到 5. 8°;提高电沉积电压和延长电沉积时间后,接触角先增大后降低,控制电沉积电压为 8V和电沉积时间 12 h,可获得粗糙度较大的超疏水表面。超疏水处理后的 XPS板试样表面形成了许多外形尺寸与分布形态均匀的突起,并产生了明显凹坑。超疏水处理后的 XPS板具有更高的自腐蚀电位,对 3. 5% NaCl溶液产生更强耐蚀作用,提升了阳极与阴极耐蚀能力。 相似文献
9.
温度是人体的重要机能,血液温度变化监测对人体健康评估尤为重要。本文提出拓展的浓厚分散系HANAI理论,结合生物电阻抗谱,量化表征温度对血液生物电阻抗特性的影响规律,为监测血液温度及相关血液疾病的演变过程提供基础。试验结果表明,随着温度T不断上升,血液的生物电阻抗参数Z~*持续下降;奈奎斯特峰值电阻参数R_c和峰值电抗参数X_c与温度T有良好的线性关系,可描述为R_c=-0.3T+24.14和X_c=0.08T-5.78。将传统HANAI方程进行拓展,并进行多物理场数值模拟,其数值分析、模拟结果与试验结果较好吻合,揭示了血浆电导率σ_p和细胞质电导率σ_c是温度对血液生物电阻抗特性的主要影响因素。本文展示了一种潜在的血液温度监测方法,在临床医学领域或有一定的科研与应用价值。 相似文献
10.