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1.
A wide range of dangerous and special tasks have witnessed the applications of wall-climbing robots, but they still cannot adapt well torough or sloping walls. This paper proposes a 6-DOF (degree of freedom) humanoid wall-climbing robot (HWCR) based on the principle of negative pressure suction. HWCR has the advantages of flexible adsorption feet, strong adaptability, strong anti-subversion performance, and high friction to the wall. We deduce mechanics formulas and carry out a parametric design of the foot structure so that it can meet the requirement of robot wall climbing. We use Fluent to analyze the flow field of the adsorption foot and determine the motor speed that can provide a reliable adsorption force. Using the D-H matrix to plan gait, we also design a compound cycloid-based foot trajectory to reduce the impact between the HWCR and the wall. Experiments on the uneven wall and sloping wall show that the vehicle can walk with an ideal gait, and the resistance value of the servo on each joint is much lower than the critical value, which ensures the smooth movement of the HWCR.  相似文献   
2.
中国政府提出了碳达峰、碳中和目标,体现了我国积极应对气候变化、推动世界可持续发展的大国担当。近年来,国有粮食仓储企业在升级粮食仓储设施设备、革新储粮技术及加强仓储规范化管理等方面大力推行节能减排、绿色低碳、高效发展之路。结合国有粮食仓储企业发展现状,首次提出了实施“碳中和粮库”的概念,阐明了“碳中和”目标下国有粮食仓储企业在做好低碳运营“减法”的同时,积极利用库区光伏发电等绿色能源的“加法”,以率先实现自身低碳发展和行业垂范引领。  相似文献   
3.
长江中下游地表水与地下水资源丰富,但遭受突发事件或区域性极端干旱时,城镇因地表水资源枯竭或供水能力不足而面临水资源安全危急。可利用相对安全的含水层,建立地下水战略储备(GSR)以应对水资源安全问题。基于此,针对地下水战略储备如何选址,从水资源利用与安全角度提出了地下水资源战略储备选址原则,并采用专家咨询与层次分析方法,从地下水储备区供水能力、应急利用影响、社会经济发展、环境灾害影响等方面识别了16个影响因子,确定了影响因子权重(含水层储水能力和应急供水时间权重最大,分别为0.213 8和0.153 0,应急供水经济成本权重最小,为0.005 7),建立了地下水资源战略储备选址适宜性评价指标体系。研究成果可为长江中下游地下水战略储备布局及应急利用提供技术支撑。  相似文献   
4.
当前我国正处在快速工业化、经济腾飞,并步入一个世界科技大国向世界科技强国迈进的前夜,需要大量的资源和能源乃必然的发展轨迹。然而,我国地大但物并不博。为此,在我国快速发展中、在多元共享世界能源的同时,必须立足本土,建立起可靠的、稳定的且能保障长期供给的能源战略后备基地已刻不容缓。研究与分析当今世界和我国油、气、煤等化石能源发展的历程,结果表明:①第二深度空间(5000~10000m)化石能源勘探和开发乃21世纪中叶前后的重要领域,此类能源是一次性能源消费的主体;②非常规油气、特别是页岩油气藏在最大限度地减少污染、强化高新科技应用于降低成本前提下,大力勘探、开发、利用乃未来化石能源发展的必然轨迹;③煤炭、煤层气与煤能转化,制油、煤制气,地下燃烧发电和煤化工产业的研发在能源结构中的主导地位不会改变。基于上述认识,在21世纪中叶前后乃至更长时期内,我国的能源匹配模式应为“第二深度常规油气”+“煤层气与煤能转换”+“非常规页岩气”。  相似文献   
5.
针对爬壁清洗机器人越障时,负压装置的吸附力下降导致吸附不稳定的问题,设计了一种旋翼负压混合吸附工作的多边形履带清洗机器人,并对爬行稳定性及越障性能进行了动力学分析。首先根据机器人爬壁的运动原理,建立机器人沿玻璃幕墙上的动力学模型,计算出电机理论驱动力矩;其次分析机器人在跨越障碍过程中的运动模型,结合与壁面接触的实际受力状态,对越障过程中关键阶段的本体倾翻、滑移两种失效形式进行运动学和动力学分析;然后根据玻璃幕墙实际的障碍高度,确定多边形履带的参数和理论驱动力矩的大小,并研制了实验样机进行爬行和越障试验,结果表明所设计的机器人具有良好的越障性能。  相似文献   
6.
对由多个油田组成的海外深水开发项目区块,高效开发的关键是针对不同油田的特点,统筹规划不同油田投产次序和产量接替的组合方式,实现有效开发时间内的整个开发项目的最大收益。文中基于深水油田特点及开发要求,通过3个方面的研究来实现深水油区不同油田组合的储量动用及产量接替优化。一是建立深水油田储量分级评价标准,并利用数学综合评价方法确定不同油田的储量等级;二是通过分析深水油田产量运行主控因素,建立不同等级储量的关键开发指标预测模型,可作为不同油田组合开发下产量运行计算的基础;三是建立满足不同限制条件、开发效益最大的数学模型,并利用过程控制理论进行计算,优化得到不同储量等级油田的组合方式和逐次动用程序。将本文方法应用在XF深水油区的开发部署中,基于油田实际数据,进行了不同条件下、多个油田储量动用及产量接替方式的计算,优化结果符合实际开发需求,提高了深水油田开发决策的科学性。  相似文献   
7.
超深层大气田一般都具有高压超高压、基质致密、裂缝发育等特点,其动态储量评价结果具有较强的不确定性。为了准确评价该类型气藏的动态储量,首先基于高压超高压气藏物质平衡方程,深入分析了岩石有效压缩系数与岩石累积有效压缩系数的相关关系,优选出适合于高压超高压气藏动态储量评价的物质平衡分析方法 ;然后,基于非线性回归法确定了动态储量评价的起算条件,针对未达到起算条件的情形建立了半对数典型曲线拟合法,并采用该方法计算了3个超高压气田(藏)的动态储量,进而验证其可靠性。研究结果表明:(1)高压超高压气藏物质平衡方程中的气藏累积有效压缩系数是影响该类气藏动态储量评价结果的关键参数,该参数是原始地层压力和当前平均地层压力的函数,而其数值难以通过岩心实验测得;(2)针对高压超高压气藏,推荐采用不需要压缩系数的非线性回归法进行动态储量评价;(3)采用非线性回归法计算动态储量的起算点(无量纲视地层压力与累计产气量关系曲线偏离直线的起点)无法通过理论计算得到,基于图解法的统计结果得到不同无量纲线性系数(ωD)情形下起算点对应的无量纲视地层压力衰竭程度介于0.06~0.38,基于实例气藏数据统计得到的起算点也在此范围内;(4)未达到起算条件时可采用半对数典型曲线拟合法估算动态储量,动态储量与视地质储量的比值(G/G_(app))是ωD的函数,ωD越大,(G/G_(app))越小;(5)处于试采阶段的高压超高压气藏,应尽可能延长试采时间,以提高动态储量评价的可靠性;对处于开发中后期的高压超高压气藏,则应以动态储量为基础制订气藏综合治理措施,进而不断改善气藏的开发效果。  相似文献   
8.
康渊  王军 《中国园林》2019,35(9):83
通过对青藏高原自然保护地建设问题的分析,认为保护地与乡村社区二者关系的研究是保护地建设的关键。根据对保护地与乡村社区关系的回顾,认为从空间营造的角度探讨保护地与乡村社区共生模式是解决青藏高原保护地建设的重要途径之一。以孟达国家级自然保护区为例,分析保护区与乡村社区共生关系的形成、演变机制,提出保护区与乡村社区共生界面——小流域是问题研究的重点。分析共生界面的特征,提出3种尺度的营造策略——小流域景观规划、乡村聚落重构与绿色建筑营造。流域尺度强调上游河源区的生态保护,中游河谷的生态保育和下游河口区的生态修复;聚落尺度提出将社区作为景观资源与旅游设施的重构策略;院落尺度利用绿色建筑技术营造新型民居,实现重构聚落的核心内容和小流域景观规划的重点环节,回应保护区资源环境保护与社区发展之间的矛盾关系,促进保护区与社区共生模式的形成。  相似文献   
9.
为了解决大用户直购电与风电消纳之间的矛盾,文章提出利用大用户以直购电的形式消纳风电。首先,以上下旋转备用来应对风电的不确定性,引入储能系统弥补较高备用需求导致的上下旋转备用空间的不足。其次,在此基础上以大用户直购电背景下风电最优并网容量为目标建立了以发电企业为领导者,风电场为跟随者的主从博弈模型。最后,运用改进粒子群算法在含风电场的IEEE 30节点系统上进行仿真分析,算例验证了所提方法的有效性。  相似文献   
10.
大宝山露天矿山矿石堆场具有种类多、品位差异性大等特点,人工测量耗时耗力且难度大;基于这一现状,采用了搭载高清单镜头的大疆精灵4 RTK小型四旋翼无人机,经过现场踏勘,制定了相对航高100m,重叠率为80%,测区内布置4个像控点及2个检查点的井字形低空倾斜摄影测量方案。共获取了两期的高清影像信息,经过ContextCapture软件的空三解算与模型重建,得到了对应的两期真实三维模型;X方向和Y方向误差最大分别为0.1405m和0.084m,中误差为2.59cm,精度检验满足1:500地形图要求。通过将两期模型导入到IData软件,得到了不同时期的矿石储量,并与真实值进行了比对分析,相对误差仅为2.8%,为露天采场供配矿规划工作提供了保障。实践表明,低空无人机倾斜摄影技术在矿石堆场储量计算方面具有可行性。  相似文献   
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