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1.
提出一种通用的基于视觉传感器的无人系统多模态视觉感知平台的测试与评估的方法,研究了可见光波段和红外光波段下的动态测距实验与复杂光变测距实验. 整个过程采用基于北斗卫星实时授时的时间同步技术和真值采集设备,输出带有时间戳的无人系统多模态感知单元的测量数据和真值数据,并保证了不同设备之间的时间同步误差小于10 ms. 最后,对比测量数据和真值数据,给出测试设备的性能与功能的量化评估. 实验结果表明,该测试评估方法有效地获取了真值,并进行了时间同步,满足实际的需求,具备推广性. 相似文献
2.
为了对三轴力传感器灵敏度系数进行冲击校准,提出一种斜端面Hopkinson杆实现可计量的三轴冲击力脉冲方法。通过数值计算,分析斜面角度θ对Z-轴计量误差的影响。利用直端面Hopkinson杆对B25B型三轴力传感器Z-轴单轴校准,分析两种构型子弹冲击下传感器的频率特性,建立子弹构型与加载信号带宽之间的关系。通过斜端面Hopkinson杆,对B25B型三轴力传感器进行三轴同步冲击校准,利用最小二乘法对其进行解耦分析,结果表明,X-、Y-轴之间具有正耦合关系,X-、Z-及Y-、Z-轴之间具有负耦合关系,且灵敏度系数随冲击速度线性变化。最后,将同步校准结果用于Z-轴方向力的测试,结果表明,相比于单轴校准,同步校准结果计算的力更接近于实测力,最大相对误差为1.73%。 相似文献
3.
基于脉冲控制方法, 对一类多权重复杂网络的鲁棒H∞同步问题进行了研究, 设计了新颖的分布式脉冲控制器。通过在传统的分布式脉冲控制器中添加节点状态变量与同步状态间的误差状态反馈项, 以保证多权重复杂网络在受到外部干扰影响时实现鲁棒H∞同步。基于Lyapunov稳定性理论、数学归纳法和其他相关知识, 以线性矩阵不等式(Linear Matrix Inequalities, LMIs)的形式给出了网络实现鲁棒H∞同步的充分条件。最后, 数值仿真验证了结论的有效性。 相似文献
4.
针对IEEE1588时钟同步过程中存在时钟频率漂移问题,提出了一种基于滑模控制的新型时钟同步算法。首先根据主从时钟偏差与漂移的递推关系,建立系统状态空间模型;然后运用滑模控制缩小时钟偏差与时钟漂移;最后结合滑动平均滤波对实验过程中的频率抖动和随机误差进行优化。结果表明,基于滑模控制的时钟同步算法可有效抑制时钟漂移引起的时钟偏差线性增长,将时钟偏差控制在1μs以下,从而实现亚微秒级网络对时。相比传统IEEE1588协议同步方法,所提方法提供了更高的同步精度。 相似文献
5.
6.
The asynchronous problem between source node and sensor anchors seriously reduces the positioning accuracy in time-of-arrival(TOA) based localization. To solve this problem, a novel algorithm for jointly estimating the clock bias and the position of a source node is developed in this paper. By introducing an intermediate variable, the proposed method first converts the nonlinear TOA equations into pseudo-linear ones, on the basis of which a cost function is constructed. Then, utilizing the relationship between the unknowns and the intermediate variable as the constraint condition, a constrained weighted least squares problem is formulated. Finally, by solving the problem with the technique of Lagrange multipliers, the closed-form solution is obtained. Theoretical analysis and simulation results indicate that our algorithm can reach the Cramér-Rao Lower Bound(CRLB) and perform better than the existing methods. 相似文献
7.
针对单一钟差预报模型在建模数据量较少时中长期预报精度不足的问题,提出了基于灰色模型和一阶差分修正指数曲线法的组合预报模型。首先基于少量数据建立灰色模型并预测未来一段时间的钟差数据,再将其作为一阶差分修正指数曲线模型的建模数据,进行钟差的中长期预报。仿真结果表明,组合预报模型能够基于少量历史数据对钟差进行高精度的中长期预报。采用卫星共视仪采集的精密钟差数据进行实验,并与单一二次多项式模型和灰色模型进行对比,结果显示:使用5h的钟差数据进行建模并预报未来48h钟差数据时,二次多项式模型和灰色模型的平均预报精度分别为285.06ns和91.11ns,而组合模型的平均预报精度可达29.48ns,相比于单一二次多项式模型和灰色模型,分别提高了89.66%和67.64%。 相似文献
8.
Journal of Computer Science and Technology - DOACROSS loops are significant parts in many important scientific and engineering applications, which are generally exploited pipeline/wave-front... 相似文献
9.
In this paper, fixed-time (FDT) synchronization of complex networks (CNs) is considered via quantized pinning controllers (QPCs). New control schemes with logarithmic quantization are designed, which not only can reduce control cost but also can save channel resources. The QPC with sign function can be used more generally than the QPC without sign function, but the QPC without sign function can be utilized to overcome the chattering phenomenon in some existing results. Based on designed Lyapunov function and different control schemes, several FDT synchronization criteria expressed by linear matrix inequalities (LMIs) are presented. Moreover, a numerical example is presented to illustrate the theoretical results. 相似文献
10.
氢原子钟和铯原子钟是当前国际原子时和各国标准时间产生的主要精密频率源,二者分别拥有优良的短期和长期稳定度特性。充分利用氢钟短稳和铯钟长稳进行时间保持成为时间产生过程中的一项关键技术。以提高时间尺度的长短期稳定性为目标,提出了Vondark-Cepek组合滤波的氢铯融合时间产生方法。首先利用AT1算法分别对氢钟组和铯钟组各产生一个钟组时间尺度,然后根据最小二乘原则对Vondark-Cepek组合滤波关键参数进行选取,进而通过氢钟组时间尺度时间序列的差分信息对铯钟组时间尺度进行性能增强,从而获得氢铯融合时间尺度。计算结果表明:该时间尺度1 h稳定度为3. 36×10-15,15 d稳定度为3×10-15,均优于氢铯单个时间尺度相同平均时间上的性能指标。 相似文献