Multimodal sensing and active continuous closed‐loop feedback for achieving reliable manipulation in the outdoor physical world

The use of field robots can greatly decrease the amount of time, effort, and associated risk compared to if human workers were to carryout certain tasks such as disaster response. However, transportability and reliability remain two main issues for most current robot systems. To address the issue of transportability, we have developed a lightweight modularizable platform named AeroArm. To address the issue of reliability, we utilize a multimodal sensing approach, combining the use of multiple sensors and sensor types, and the use of different detection algorithms, as well as active continuous closed‐loop feedback to accurately estimate the state of the robot with respect to the environment. We used Challenge 2 of the 2017 Mohammed Bin Zayed International Robotics Competition as an example outdoor manipulation task, demonstrating the capabilities of our robot system and approach in achieving reliable performance in the fields, and ranked fifth place internationally in the competition.     

国家级核应急医学救援分队能力评估指标体系的建立与应用

为进一步摸清国家核应急医学救援分队能力建设现状,国家核应急响应技术支持中心建立了评估指标体系、评分标准,对依托苏州大学附属第二医院(核工业总医院)设立的国家核应急医学救援分队开展能力评估。评估重点包括政策法规、组织机构、预案方案、指挥控制、应急设施与装备、应急响应行动和培训演练等7项一级指标。通过评估,摸清了现状,查找了问题,同时对救援方案、物资装备配备及管理、培训演练等国家核应急医学救援分队能力建设以及核应急能力评估等工作提出改进建议。     

测井二次解释模型在储量套改中的应用

中国各油区储量套改一般采用岩心分析资料刻度测井资料的思路来建立二次解释模型，即应用数理统计的方法，建立测井和岩心分析资料之间的关系，然后应用这些关系进行定量解释和计算机处理。着重讨论了应用岩心分析和测井资料建立二次解释模型中的主要技术问题，即单元和多元线性回归分析、测井曲线校正及资料标准化方法和深度归位。利用胜利油区陈家庄地区的80多口井岩心、试油和测井数据，计算了主要的储层参数，平均绝对误差均低于1．3％，解释吻合程度达到了89％。所建立的测井二次解释模型的解释精度可满足储量套改的要求。     

辽河防洪应急工程中的加筋粉细砂筑坝技术

加筋粉细砂筑坝是一门新兴技术,通过在辽河防洪应急工程右岸李家堡段应用表明,该项技术在技术上是可行的、在经济上是合理的。本文介绍了该技术在辽河防洪应急工程右岸李家堡段的应用。     

水库突发事件应急预案研究现状与关键技术初探

水库突发事件应急预案是大坝风险管理中非常重要的一个环节,是降低水库大坝风险的非工程措施.本文总结了国内水库突发事件应急预案的研究现状,并结合我国实际国情,初步提出了开展应急预案的关键技术,供大坝安全管理及科研人员参考.     

大型水源水库防恐监测及应急系统

在恐怖活动形势日趋严峻的今天，大型多功能综合性水源水库的防恐安全问题日渐突出．在分析水库建筑物安全物理破坏和突发性水质污染破坏特点的同时，从库区一流域角度提出构建大型水源水库防恐监测及应急系统框架的思想，并且探讨了具体实施方法和内容，为流域性防恐安全体系的实现进行了理论性探讨．     

预测水驱油田开发动态的一种方法

水驱曲线法和数学模型法都是油藏工程中的重要方法，前者主要用于在一定的经济含水条件下预测水驱油田的可采储量和采收率，后者主要用于预测不同类型油田的产量、累积产量和一定经济极限产量下的可采储量。然而，前者与时间序列无关，后者与含水率序列无关，都有局限性。提出丙型水驱曲线公式与ＨＣＺ数学模型公式联解预测法，不但可以预测水驱油田产量、累积产量、含水率随时间的变化，还可预测可采储量、可动油储量和水驱波及体积系数的变化。图３表１参１２（陈志宏摘）     

Neuronet Data Processing on the State of an Object After an Emergency

Neuronets are considered for processing data on the state of a potentially hazardous object after an emergency. An example is given of processing the data on the state of a potentially hazardous object in increments.Translated from Izmeritel’naya Tekhnika, No. 3, pp. 6–8, March, 2005.     

新增探明储量的经济可采储量计算方法

提出了新增探明储量有无经济可采储量的判别方法。在此基础上，通过对立已开发油田技术可采储量经济转化率与油藏空气渗透率的相关关系式和图版，根据储层的空气渗透率，计算新增探明储量的经济转化率和经济可采储量。该方法参数易取，计算简便，对于快速、准确计算新增探明储量的经济可采储量具有重要意义。     

抽水蓄能电站备用效益研究综述

随着电力体制改革及电力系统的不断完善,抽水蓄能电站在电力系统中的动态作用越来越显著,但如果其动态作用体现的价值得不到合理的收益,将严重影响抽水蓄能电站自身的财务生存能力。通过对抽水蓄能电站动态效益的主要组成部分——备用效益进行的研究,对抽水蓄能电站承担备用容量的特点以及备用效益的研究现状、量化理论及方法进行的综合分析,为抽水蓄能电站动态效益的合理量化提供了参考依据。