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1.
信息融合技术在INS/GPS/DVS组合导航系统中的应用   总被引:2,自引:0,他引:2  
本文探讨了INS/GPS/DVS组合导航系统中的信息融合技术问题,介绍了联邦滤波算法的基本思想,根据INS、GPS、DVS的导航特点建立了较完整的状态方程,并以INS/GPS及INS/DVS组合分别构成组合导航系统的子滤波器,建立了相应的量测方程;阐述了主滤波器的最优估计融合算法,并给出了该算法与集中滤波算法等效的条件;最后采用无反馈的模式对组合导航系统中的联邦滤波算法进行了计算机仿真与分析.结果表明,联邦滤波算法可以充分利用各导航传感器的信息,并在减少计算量的前提下有效地提高导航系统的精度,具有较大的工程应用价值.  相似文献
2.
In this paper, a tracking algorithm for autonomous navigation of automated guided vehicles (AGVs) is presented. The developed navigation algorithm is an interacting multiple‐model (IMM) algorithm used to detect other AGVs using fused information from multiple sensors. In order to detect other AGVs, two kinematic models were derived: A constant‐velocity model for linear motion, and a constant‐speed turn model for curvilinear motion. In the constant‐speed turn model, a nonlinear information filter (IF) is used in place of the extended Kalman filter (KF). Being equivalent to the KF algebraically, the IF is extended to N‐sensor distributed dynamic systems. The model‐matched filter used in multi‐sensor environments takes the form of a federated nonlinear IF. In multi‐sensor environments, the information‐based filter is easier to decentralize, initialize, and fuse than a KF‐based filter. In this paper, the structural features and information‐sharing principle of the federated IF are discussed. The performance of the suggested algorithm using a Monte Carlo simulation is evaluated under the three navigation patterns. Copyright © 2006 John Wiley & Sons, Ltd.  相似文献
3.
针对SINS/GPS/DVS全源组合导航系统在非理想状态下的容错性差,无法实现多源组合导航系统最优化的问题,建立基于卡尔曼滤波器的导航子系统局部滤波器和基于联邦滤波器的全源导航系统全局滤波器,设计了一种全源容错组合导航系统。通过仿真验证,该全源导航系统能够在子系统出现故障的情况下实现高精度导航,满足临界空间飞行器对导航系统精度和可靠性的要求。  相似文献
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