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1.
针对单架无人机跟踪单一目标问题,提出 Lyapunov 矢量场法和速度障碍法相结合的方法,保证 UAV 在执行跟踪任务时的安全。首先,建立无人机运动模型,通过基于 Lyapunov 矢量场法的航向控制使无人机能够收敛到极限环;其次,利用速度障碍法原理判断无人机与障碍物之间是否存在飞行冲突,推导出避障所需的航向控制量;最后,针对障碍物重叠情况,利用几何关系将重叠区域合并,再求解出航向控制量,完成对重叠威胁区域的避障。仿真结果表明,所提算法在单一障碍物和多障碍物的条件下,都能有效地跟踪目标并实现避障。  相似文献   
2.
唐明  洪波  李湘文  雷伟成 《焊接学报》2018,39(12):58-62
针对大梁焊接时难以通过传统的识别方法实现实时而精确的障碍物识别的问题,提出一种优化模糊C均值实时聚类(RNGK-FCM)的大梁焊接障碍物识别方法. 引入实时聚类策略,替换核化距离函数,全局快速优化. 通过MATLAB平台进行仿真对比分析各类FCM算法聚类性能,RNGK-FCM相比于传统FCM算法,能实时获取聚类数;对噪声点具有较好的鲁棒性;降低了对初值的敏感性,聚类识别精度高. 在某公司大梁自动焊生产线进行障碍物识别试验. 结果表明,各类障碍物聚类数准确,实时性优良,障碍物规避动作精准,为实现大梁自动焊打下了坚实的基础.  相似文献   
3.
障碍物阻塞率梯度对甲烷爆炸特性影响研究   总被引:1,自引:0,他引:1       下载免费PDF全文
通过自主设计并搭建小型实验平台,研究障碍物阻塞率梯度依次为0、0.05、0.1、0.15时,甲烷火焰传播过程的火焰结构变化、火焰前锋动力学以及压力演变。结果表明:阻塞率梯度为0和0.05的工况,经过障碍物后的火焰前锋会由模糊逐渐变得清晰,随后火焰前锋会向燃烧区凹陷;而阻塞率梯度为0.1和0.15工况的火焰在经过障碍物后,前端始终模糊,随后湍流燃烧加剧,迅速在整个管道爆燃,并无火焰前锋凹陷现象。阻塞率梯度对火焰瞬时速度影响较大,而对平均速度并无太大影响。随着阻塞率梯度从0增大到0.15,最大火焰速度会明显提升,而平均火焰速度却近似一致。此外,高阻塞率梯度的障碍物组有利于压力积聚,随着阻塞率梯度的增大,峰值超压也呈现规律性的增大,达到峰值超压所需的时间也相应延长。  相似文献   
4.
针对未知动态障碍物环境下非完整移动群机器人围捕,提出了一种基于简化虚拟受力模型的自组织方法.首先给出了个体机器人的运动方程,然后给出了未知动态环境下目标和动态障碍物的运动模型.通过对复杂环境下围捕行为的分解,抽象出简化虚拟受力模型,基于此受力模型,设计了个体运动控制方法,接着证明了系统的稳定性并给出了参数设置范围.不同情况下的仿真结果表明,本文给出的围捕方法可以使群机器人在未知动态障碍物环境下保持较好的围捕队形,并具有良好的避障性能和灵活性.最后分析了本文与基于松散偏好规则的围捕方法相比的优势.  相似文献   
5.
In many engineering applications, heat transfer enhancement techniques are of vital importance in order to ensure reliable thermal designs of convective heat transfer applications. This study examines experimentally the heat transfer characteristics on the base plate around various surface mounted obstacles. Local convection coefficients are evaluated in the vicinity of each individual protruding body with great spatial resolution using the transient liquid crystal technique. Five different obstacles of constant height-to-hydraulic diameter ratio (-1.3) are consid- ered. These include: a cylinder, a square, a triangle, a diamond and a vortex generator of delta wing shape design. The experiments were carried out over a range of freestream Reynolds numbers, based on the hydraulic diameter of each obstacle, varying from 4,000 to 13,000. The results indicate a negligible effect of the flow speed on the heat transfer topological structure and a considerable effect of the obstacle geometry on the level and distribution of heat transfer enhancement.  相似文献   
6.
顶管施工属于非开挖施工方法,是一种不开挖或者少开挖的管道埋设施工技术,该项技术彻底解决了管道埋设施工中对城市建筑物的破坏和道路交通的堵塞等难题,在稳定土层和环境保护方面凸显其优势。但是,在顶管施工过程中一旦遇到地下障碍物,将导致顶管顶力突然增大,顶管顶进方向偏离设计轴线,严重影响顶管施工的顺利进行。福州市某污水顶管施工需要穿越河道,通过前期资料收集发现,河道两侧可能存在护岸抛石等地下障碍物。为了查明护岸抛石的分布情况,综合应用了地震波层析成像探测技术与水平定向钻拉管技术进行探测,既为后期顶管施工的顺利进行提供了参考依据,又降低了探测成本,提高了探测效率。  相似文献   
7.
中国新型城镇化与大城市发展   总被引:1,自引:0,他引:1  
基于新型城镇化的主要目标和任务,讨论了房地产业地位和作用的变化、特大城市人口承载极限、新型城镇化需要突破的主要瓶颈等问题.提出了新型城镇化目标的实现离不开大城市和特大城市的有力支撑、近期不应当将新型城镇化的重点放在中小城市和小城镇、新型城镇化主要依托“社会性投资驱动”而非传统的“房地产型投资驱动”等观点及其若干建议.  相似文献   
8.
Most of the available equipment for drying agricultural produce is too expensive and complicated for the majority of farmers in the world. The aim of the study was to design cheap and efficient methods of drying timber and agricultural crops with solar energy. The importance of solar kiln dryers for agricultural produce is discussed. Two solar kiln dryers built in the Department of Forest Resources Management, University of Ibadan, Nigeria, are described. One dries' timber and agricultural crops and the other dries only agricultural crops. The results show that the kilns dry the produce with no degradation in quality. Cost-benefit analyses are performed to determine economic feasibility.  相似文献   
9.
由于文化差异的存在,文化阻隔和语义差异随处可见,存在于世界的每个角落,这就为翻译工作者造成了很大的障碍。通过对文化阻隔和语义差异的分析、研究,指出翻译时应当注意避免的问题。  相似文献   
10.
岳洪武 《城市建筑》2013,(22):268-268
随着高性能混凝土技术的快速发展,高性能混凝土在道路工程施工中也越来越重要。与一般混凝土相比,其具有高耐久度、高刚度、坍落度大等特性。本文对高性能混凝土的特性、施工工艺以及在路桥梁工程中的应用进行了分析。  相似文献   
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