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1.
2.
为解决模块化机器人重构后误差的快速补偿问题,对模块化机器人几何误差来源进行分析,将其划分为模块参数误差和模块间装配参数误差。基于指数积公式和齐次变换对关节模块、连杆模块及模块间装配位姿进行数学描述,建立关节-连杆子装配体的实际运动学模型。给出一种基于精密球和外部测量的模块参数及模块间装配参数辨识方法,完成子装配体运动学参数的辨识。针对两种典型构型的关节-连杆子装配体进行参数辨识和验证试验。试验结果表明,经误差补偿后子装配体的平均定位误差约为补偿前误差的1/30。 相似文献
3.
以聚乙二醇(PEG10000)和氨丙基封端的聚二甲基硅氧烷(APDMS)为软段,以甲苯-2,4-二异氰酸酯(TDI)为硬段,以碳纳米管(CNTs)作为功能性材料,一锅法制备了导热增强的聚氨酯基柔性定形相变材料(PU/APDMS/CNTs)。用FTIR、XRD、DSC和TGA等对材料的结构特征和热性能进行了表征。当APDMS含量为10 wt%时,PU/APDMS/CNTs的相变焓值为88.3 J/g,该相变材料在200℃内不发生热分解,具有良好的热稳定性和定形效果,加入5 wt% CNTs的柔性定形相变材料,能够实现光热转换和热能存储,其光热转换和热能存储效率为62.8%,与未加入CNTs的相变材料相比,导热性能明显增强,其升降温速率提高了2.75倍。 相似文献
4.
针对存在未知扰动条件下板球系统的轨迹跟踪控制精度不高的问题,研究了一种基于指令滤波的误差反步控制方法。首先,建立板球系统模型,引入二阶指令滤波器,滤除小球位置和速度状态变量的噪声干扰。其次,逐步选取李雅普诺夫函数,设计误差反步控制器,克服系统受到的外界干扰,实现对输入信号的渐进跟踪控制。最后,通过李雅普诺夫理论证明系统稳定性。仿真结果表明,该控制器能够有效抑制干扰,精确地完成轨迹跟踪任务。 相似文献
5.
Guishang Pei Junyi Xiang Qingyun Huang Xuewei Lv 《Journal of the American Ceramic Society》2022,105(10):6359-6369
A double pyrovanadate CaMgV2O7 sample was synthesized via a facile solid-state route under an air atmosphere. The nonequilibrium formation pathways of the CaMgV2O7 were investigated via powder X-ray diffraction. A multistep reactions path (metavanadates–pyrovanadates–double pyrovanadate CaMgV2O7) was proposed to describe the formation of the CaMgV2O7 considering the thermodynamic and kinetic factors. The cell unit parameters of the CaMgV2O7 sample indicated the crystallization according to a monoclinic system with space group P12/c1(14), and the lattice parameters of a = 6.756 Å, b = 14.495 Å, c = 11.253 Å, β = 99.12, and V = 108.806 Å3. X-ray photoelectron spectroscopy also confirmed the +5 oxidation state vanadium in CaMgV2O7. The endothermic effects at 1033 and 1143 K were related to the incongruent melting and liquidus temperatures of CaMgV2O7, respectively. The comprehensive thermodynamic properties of CaMgV2O7 were established in both low- and high-temperature regions, utilizing a physical property measurement system and multi-high-temperature calorimetry (96 lines). The heat capacity (200 J mol K−1) and entropy (198 J mol K−1) at 298.15 K were computed based on the low-temperature heat capacity values, and the enthalpy of formation at 298.15 K was also estimated. The fitted high-temperature capacity can be used to obtain the changes in the enthalpy, entropy, and Gibbs free energy. This study is part of building a reliable thermodynamic database of the CaO–MgO–V2O5 system. 相似文献
6.
基于石蜡和高孔密度的泡沫铜制备了复合相变蓄热材料,设计并搭建了一套可视化蓄热实验装置,分析了高孔密度下泡沫铜填充率对石蜡相变过程的强化传热机理,得到了复合相变蓄热材料的综合传热系数。实验结果表明,当泡沫铜填充率为0、0.43%、1.29%和2.15%时,复合相变材料的综合传热系数先减小后增大,分别为1.26W/(m·K)、1.18W/(m·K)、1.44W/(m·K)和1.88W/(m·K),因此随着泡沫铜填充率的增加,复合相变材料的融化时间先增长后缩短。此外,随着泡沫铜填充率从0.43%增至2.15%,复合相变材料融化时传热机制中导热占比从17.26%上升到86.01%,自然对流占比从82.74%下降到13.99%。 相似文献
7.
硫酸镁的存在影响光卤石矿加工的钾盐收率和产品质量。通过对一里坪盐湖硫酸镁型光卤石进行等温不完全分解实验,研究了钾盐分解转化机制和动态特征,并建立了钾盐转化过程的动态模型。结果表明:(1)硫酸镁型光卤石在加水过程迅速分解,而经过3~4 h诱导期,氯化钾与硫酸镁会逐渐转化为钾盐镁矾,经过50 h系统达到平衡,总钾量的近55%转化为钾盐镁矾,约20%溶于分解液,仅25%以固相氯化钾存在;(2)转化过程中,如有硫酸镁水合物存在,会出现“固、液相点不动的介稳态”假象,而实际上是氯化钾和硫酸镁水合物转化为钾盐镁矾的动态过程,当固相硫酸镁水合物缺失,液相点会向氯化钠、氯化钾、钾盐镁矾、光卤石的四盐共饱点移动;(3)钾盐镁矾生成的动力学方程的反应推动力(离子活度积与共饱点活度积之差)级数为1.5,产物存量的影响指数为2/3,反应速率常数为3.907×10-4 mol1/3·min-1,动力学方程与全组分物料方程构成了动态模型,可量化表达转化过程中任意时刻固液混合体系的状态。这一研究结果对改善盐湖钾资源利用过程具有重要指导意义。 相似文献
8.
胡中南 《水资源开发与管理》2022,(2)
临溪水文站流量测验主要以缆道流速仪法为主,常规测验方式虽能保证流量精度,但测验时间较长,无法满足时效性的要求。因此,本文通过对临溪站多年的缆道流速仪法流量进行测速垂线分析,在常测法基础上提出了流量简测方案,并对前后流量进行了误差分析,测验结果满足规范要求。研究结果可为类似水文站测验提供参考。 相似文献
9.
为提高压机运行精度与稳定性,设计一种适用于倍福PLC 的螺距误差补偿方法。依据激光干涉仪测量设
备进给轴运行范围内不同点位的误差值,计算出对应位置的补偿值,通过相应算法实现对设备轴的定位进行补偿,
从而提高进给控制精度。结果表明:该方法对设备轴螺距误差有显著改善,明显提升设备轴控制精度。 相似文献
10.
以减压渣油为原料,催化裂化加氢重循环油和工业馏分油窄馏分为供氢溶剂,采用溶剂脱沥青-液相加氢组合工艺,可将减压渣油高效转化为轻质油。结果表明:焦化蜡油(410~430 ℃)、FCC油浆(450~470 ℃)、糠醛抽出油(430~450 ℃)、重循环油(410~430 ℃)窄馏分的供氢能力依次为2.28,2.61,4.86,2.73 mg/g,远低于四氢萘(7.90 mg/g),而加氢重循环油(0.948 7 g/cm3)供氢能力(7.42 mg/g)与后者相近;采用组合工艺,以加氢重循环油为供氢溶剂,减压渣油的综合转化率为90.84%,轻质油收率(质量分数)可达89.35%,焦炭得到有效抑制。 相似文献